| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·并联机构概述 | 第11-15页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第15-17页 |
| ·3自由度并联机构的研究现状 | 第15-16页 |
| ·4自由度并联机构研究现状 | 第16-17页 |
| ·含约束分支的少自由度机构研究现状 | 第17页 |
| ·奇异位形的研究概述 | 第17-20页 |
| ·奇异问题的进展 | 第17-19页 |
| ·少自由度并联机构奇异位形研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第20-21页 |
| ·本文的选题意义 | 第20页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 3UPS+UP并联机构奇异分析 | 第21-46页 |
| ·3UPS+UP并联机构概述 | 第21页 |
| ·3UPS+UP并联机构坐标系的建立及自由度分析 | 第21-23页 |
| ·3UPS+UP并联机构的位置分析 | 第23-29页 |
| ·位置反解分析 | 第23-26页 |
| ·3UPS+UP并联机构位置反解验证 | 第26-29页 |
| ·3UPS+UP并联机构的速度分析 | 第29-36页 |
| ·速度的解析法分析 | 第29-33页 |
| ·计算机辅助几何法求解机构速度的数学理论 | 第33-34页 |
| ·速度正解的模拟机构的建立 | 第34-36页 |
| ·3UPS+UP并联机构的奇异分析 | 第36-40页 |
| ·速度模拟机构分析奇异位形 | 第36-38页 |
| ·正解速度分析3UPS+UP并联机构的奇异问题 | 第38-40页 |
| ·解析法搜索3UPS+UP并联机构的奇异空间 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 3UPS+UPR并联机构奇异分析 | 第46-57页 |
| ·3UPS+UPR并联机构概述 | 第46-47页 |
| ·3UPS+UPR并联机构的位置分析 | 第47-51页 |
| ·位置正解分析 | 第47-49页 |
| ·位置正解模拟机构 | 第49-51页 |
| ·3UPS+UPR并联机构的速度分析 | 第51-53页 |
| ·速度的解析法分析 | 第51-52页 |
| ·速度反解的模拟机构的建立 | 第52-53页 |
| ·反解速度求解奇异位形 | 第53-54页 |
| ·解析法搜索3UPS+UPR并联机构的奇异空间 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 45PS+PS并联机构的奇异分析 | 第57-66页 |
| ·45PS+PS并联机构概述 | 第57-58页 |
| ·45PS+PS并联机机构的位置反解 | 第58-62页 |
| ·45PS+PS并联机构的位置分析 | 第58-60页 |
| ·45PS+PS并联机构位置反解对比 | 第60-62页 |
| ·45PS+PS并联机构速度模拟机构的奇异分析 | 第62-63页 |
| ·速度模拟机构的建立 | 第62页 |
| ·速度反解分析奇异问题 | 第62-63页 |
| ·解析法搜索45PS+PS并联机构的奇异空间 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 模拟Jacobian矩阵法分析奇异问题 | 第66-74页 |
| ·模拟法求解Jacobian矩阵的理论基础 | 第66-68页 |
| ·并联机构雅可比模拟机构的建立 | 第68-70页 |
| ·3UPS+UP并联机构的模拟Jacobian矩阵法 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 附录1 | 第75-76页 |
| 附录2 | 第76-77页 |
| 附录3 | 第77-82页 |
| 参考文献 | 第82-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |