基于模糊控制的弧焊机器人焊缝跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·焊接机器人发展现状 | 第12-15页 |
| ·焊接传感技术研究现状 | 第15-17页 |
| ·焊缝跟踪技术研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 龙门架弧焊机器人焊缝跟踪硬件平台 | 第20-28页 |
| ·系统组成 | 第20-21页 |
| ·机器人本体 | 第21-22页 |
| ·焊缝跟踪主控系统 | 第22-25页 |
| ·LPC3250性能特点 | 第23页 |
| ·LPC3250外围接口 | 第23-24页 |
| ·LPC3250最小系统 | 第24-25页 |
| ·运动控制器 | 第25页 |
| ·焊接系统 | 第25-27页 |
| ·电机及驱动器 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 焊缝跟踪原理及偏差提取 | 第28-38页 |
| ·电弧传感器原理 | 第28-29页 |
| ·基于电流的摆动式电弧传感器理论模型 | 第29-31页 |
| ·焊缝偏差提取算法 | 第31-35页 |
| ·V型坡口焊缝横向偏差提取 | 第32-35页 |
| ·V型坡口焊缝高度偏差提取 | 第35页 |
| ·电流信号采集处理 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 焊缝跟踪过程模糊控制算法设计 | 第38-50页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第38-39页 |
| ·焊缝跟踪常规模糊控制器设计 | 第39-42页 |
| ·确定输入输出变量 | 第39-40页 |
| ·模糊化 | 第40-41页 |
| ·模糊推理 | 第41页 |
| ·解模糊化 | 第41-42页 |
| ·MATLAB建立模糊控制查询表 | 第42-46页 |
| ·模糊控制与PID控制仿真分析 | 第46-48页 |
| ·模糊控制器改进方案 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 焊缝跟踪纠偏控制 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·平焊纠偏补偿 | 第50-52页 |
| ·直线焊缝偏差补偿 | 第50-51页 |
| ·圆弧焊缝偏差补偿 | 第51-52页 |
| ·焊缝跟踪系统软件设计 | 第52-56页 |
| ·软件平台 | 第52页 |
| ·系统软件模块划分 | 第52-54页 |
| ·界面设计 | 第54-56页 |
| ·机器人运动控制 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 焊缝跟踪实验 | 第58-63页 |
| ·实验条件 | 第58页 |
| ·实验内容 | 第58-61页 |
| ·实验结果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
