机器人模具抛光柔顺执行机构控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 引言 | 第9-21页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·抛光技术简述 | 第9-13页 |
| ·弹性抛光轮抛光 | 第10页 |
| ·钢丝轮抛光 | 第10页 |
| ·砂带抛光 | 第10-11页 |
| ·超精研磨抛光 | 第11页 |
| ·机器人抛光系统研究现状 | 第11-13页 |
| ·并联机器人发展概况 | 第13-14页 |
| ·国外并联机器人研究历史及现状 | 第13-14页 |
| ·并联机器人国内研究现状 | 第14页 |
| ·并联机构的应用领域 | 第14-18页 |
| ·模拟飞行器 | 第15页 |
| ·智能微动机器人 | 第15-16页 |
| ·并联机床 | 第16-17页 |
| ·并联机器人 | 第17-18页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第18-19页 |
| ·论文的主要内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 3-RPS 并联机构控制策略 | 第21-28页 |
| ·3-RPS 并联机构运动学分析 | 第21-25页 |
| ·3-RPS 并联机构简介 | 第21-22页 |
| ·运动学分析方法 | 第22页 |
| ·3-RPS 并联机构逆解 | 第22-25页 |
| ·3-RPS 并联机构动力学分析 | 第25页 |
| ·3-RPS 并联机构的数学模型 | 第25-27页 |
| ·3-RPS 完整的动力模型 | 第25-26页 |
| ·3-RPS 并联机器人姿态控制模型求解 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 3-RPS 并联机器人控制系统硬件平台 | 第28-33页 |
| ·气动控制系统硬件平台 | 第28-30页 |
| ·气动控制单元控制原理 | 第28-29页 |
| ·气动控制单元硬件构成 | 第29-30页 |
| ·3-RPS 并联机器人姿态控制系统硬件平台搭建 | 第30-32页 |
| ·3-RPS 并联机器人姿态控制系统原理 | 第30-31页 |
| ·气动 3-RPS 并联机器人姿态控制硬件平台 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 气缸定位控制 | 第33-54页 |
| ·气动系统的数学模型 | 第33-41页 |
| ·气动控制系统建模 | 第33-34页 |
| ·气缸摩擦力的数学模型 | 第34-36页 |
| ·流量连续性方程 | 第36-37页 |
| ·阀口流量方程 | 第37-38页 |
| ·系统的开环传递函数 | 第38-39页 |
| ·比例阀的数学模型 | 第39页 |
| ·气动系统的控制模型 | 第39-41页 |
| ·气缸精确定位控制策略研究 | 第41-44页 |
| ·气动控制策略分析 | 第41-44页 |
| ·气动控制策略选择 | 第44页 |
| ·模糊控制原理 | 第44-49页 |
| ·模糊理论 | 第44-45页 |
| ·模糊控制的基本思路 | 第45-46页 |
| ·精确量的模糊化 | 第46-47页 |
| ·模糊控制规则及模糊判决 | 第47-48页 |
| ·反模糊化 | 第48-49页 |
| ·参数自整定模糊 PID 控制 | 第49-53页 |
| ·常规 PID | 第49-50页 |
| ·PID 参数的预整定 | 第50页 |
| ·Fuzzy-PID 控制参数整定 | 第50-52页 |
| ·气缸精确定位控制系统仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 3-RPS 并联机器人姿态控制系统实现 | 第54-64页 |
| ·系统开发环境与通信协议 | 第54-56页 |
| ·控制程序设计 | 第56-58页 |
| ·气缸定位控制程序 | 第56-57页 |
| ·3-RPS 并联机器人姿态控制程序 | 第57-58页 |
| ·3-RPS 并联机器人姿态控制系统原型 | 第58-63页 |
| ·串口通信实现 | 第58页 |
| ·数据采集过程 | 第58-61页 |
| ·数据处理过程 | 第61-62页 |
| ·控制输出过程 | 第62页 |
| ·姿态控制系统界面 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 A 姿态控制系统 VisualC++程序 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
