| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·可重构模块机器人的研究内容 | 第11-16页 |
| ·模块研究 | 第11页 |
| ·构形设计 | 第11-12页 |
| ·运动学 | 第12-13页 |
| ·动力学 | 第13-14页 |
| ·控制方法 | 第14-16页 |
| ·集中控制方法 | 第15页 |
| ·分布式控制方法 | 第15页 |
| ·分散控制方法 | 第15-16页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 可重构模块机器人系统动力学模型 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·动力学模型的建立 | 第18-23页 |
| ·刚体的NEWTON-EULER方程 | 第18-19页 |
| ·基于NEWTON-EULER迭代算法的动力学模型建立 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-26页 |
| 第3章 可重构机器人分散自适应神经网络控制方法 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·分散自适应神经网络控制 | 第26-33页 |
| ·问题描述 | 第26-27页 |
| ·控制算法设计及稳定性分析 | 第27-31页 |
| ·仿真研究 | 第31-33页 |
| ·基于观测器的分散自适应反演控制 | 第33-40页 |
| ·问题描述 | 第33-34页 |
| ·控制算法设计及稳定性分析 | 第34-38页 |
| ·仿真研究 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 可重构机器人分散自适应迭代学习控制方法 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·问题描述 | 第42-43页 |
| ·控制算法设计及稳定性分析 | 第43-48页 |
| ·仿真研究 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 全文总结 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 个人简介及攻读硕士期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |