| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·液压驱动的并联机构研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·液压伺服控制策略概述 | 第13-16页 |
| ·自适应控制 | 第14页 |
| ·智能控制策略 | 第14-15页 |
| ·鲁棒控制策略 | 第15-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 3-UPS/S并联机构机液建模及特性分析 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·3-UPS/S并联机构运动平台结构 | 第17-20页 |
| ·3-UPS/S并联机构运动学反解 | 第18-19页 |
| ·3-UPS/S并联机构运动学正解 | 第19-20页 |
| ·单通道电液位置系统数学模型 | 第20-26页 |
| ·阀控液压缸的数学模型 | 第20-25页 |
| ·电液伺服阀传递函数 | 第25页 |
| ·伺服放大器和位移传感器传递函数 | 第25页 |
| ·单通道液压系统传递函数 | 第25-26页 |
| ·阀控非对称缸系统特性分析 | 第26-29页 |
| ·阀控非对称缸压力特性分析 | 第26-28页 |
| ·阀控非对称缸速度特性分析 | 第28页 |
| ·阀控非对称缸压力-流量特性分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 单通道液压系统控制算法仿真研究 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·传统PID控制 | 第30-34页 |
| ·PID控制原理 | 第30-31页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第31-34页 |
| ·神经网络预测控制 | 第34-44页 |
| ·神经网络 | 第34-38页 |
| ·预测控制 | 第38-42页 |
| ·S-function概述 | 第42页 |
| ·系统仿真 | 第42-43页 |
| ·仿真结果对比 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 ADAMS、AMESIM、SIMULINK联合仿真 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·联合仿真接口研究 | 第45-53页 |
| ·AMESim和ADAMS接口设置 | 第46-49页 |
| ·AMESim和Simulink接口设置 | 第49-53页 |
| ·联合仿真分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 实验研究 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·单通道电液伺服系统实验系统组成 | 第56-58页 |
| ·实验系统原理 | 第56页 |
| ·实验平台的组成 | 第56-58页 |
| ·单通道电液伺服驱动系统的实验研究 | 第58-64页 |
| ·dSPACE仿真系统简介 | 第59-60页 |
| ·PID控制下的实验研究 | 第60-62页 |
| ·神经网络预测控制下的实验研究 | 第62-63页 |
| ·实验结果分析与比对 | 第63-64页 |
| ·压力特性实验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |