| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·数控系统概况 | 第11页 |
| ·数控系统发展历史及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·嵌入式数控系统 | 第15页 |
| ·研究目的与研究意义 | 第15-16页 |
| ·研究内容及文章的组织结构 | 第16-19页 |
| 第二章 嵌入式数控系统架构方案设计 | 第19-26页 |
| ·数控系统原理 | 第19页 |
| ·嵌入式数控系统平台架构方案设计 | 第19-25页 |
| ·嵌入式数控系统平台硬件方案设计 | 第20-21页 |
| ·嵌入式数控系统平台软件方案设计 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 嵌入式数控系统硬件平台设计 | 第26-36页 |
| ·嵌入式数控系统硬件平台总体设计 | 第26页 |
| ·控制平台硬件设计 | 第26-29页 |
| ·处理器选型 | 第26-28页 |
| ·主板介绍 | 第28-29页 |
| ·驱动接口板设计 | 第29-35页 |
| ·FPGA 部分 | 第30-31页 |
| ·FPGA 外围电路 | 第31-35页 |
| ·I/O 板 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 嵌入式数控系统软件平台设计 | 第36-47页 |
| ·嵌入式数控系统开发环境搭建 | 第36-43页 |
| ·嵌入式 Linux 编译环境搭建 | 第36-39页 |
| ·嵌入式 Linux 图形基础环境搭建 | 第39-41页 |
| ·嵌入式 Linux 数控系统图形用户界面搭建 | 第41-43页 |
| ·嵌入式数控系统软件设计 | 第43-46页 |
| ·硬件抽象层 | 第44页 |
| ·运动控制模块 | 第44-45页 |
| ·I/O 模块 | 第45页 |
| ·任务管理模块 | 第45页 |
| ·GUI 模块 | 第45页 |
| ·通讯机制 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 嵌入式数控系统实时性实现 | 第47-63页 |
| ·Linux 内核的实时性能分析 | 第47-48页 |
| ·当前 Linux 实时化技术 | 第48-50页 |
| ·实时补丁法 | 第48-49页 |
| ·双内核法 | 第49-50页 |
| ·Xenomai 的实现原理 | 第50-54页 |
| ·Adeos | 第51-53页 |
| ·HAL | 第53页 |
| ·Abstract RTOS Core | 第53-54页 |
| ·Xenomai skin | 第54页 |
| ·构建基于 Xenomai 的 Linux 内核 | 第54-59页 |
| ·Xenomai 补丁安装 | 第54-55页 |
| ·内核配置 | 第55-58页 |
| ·生成内核镜像 | 第58页 |
| ·安装 Xenomai | 第58-59页 |
| ·基于 Xenomai 的 Linux 操作系统启动 | 第59-62页 |
| ·制作 SD 启动卡 | 第59-60页 |
| ·一级启动代码 X-Loader 编译 | 第60页 |
| ·二级启动代码 U-boot 编译 | 第60页 |
| ·文件系统 | 第60-61页 |
| ·SD 卡启动 | 第61-62页 |
| ·查看 Xenomai 状态 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 嵌入式数控系统性能测试 | 第63-70页 |
| ·数控系统整体机 | 第63-65页 |
| ·实时性能测试 | 第65-68页 |
| ·用户态下任务调度延迟时间 | 第65-66页 |
| ·内核态下任务调度延迟时间 | 第66-67页 |
| ·定时器中断延迟时间 | 第67-68页 |
| ·数控系统运行测试 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 总结 | 第70页 |
| 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |