| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-19页 |
| 缩写与符号说明 | 第19-24页 |
| 第一章 绪论 | 第24-40页 |
| ·课题研究背景与研究意义 | 第24-25页 |
| ·课题研究的背景 | 第24-25页 |
| ·课题研究的意义 | 第25页 |
| ·海洋资源勘探技术 | 第25-28页 |
| ·海洋资源勘探拖缆动力学特性研究现状 | 第28-36页 |
| ·拖缆的建模方法 | 第28-33页 |
| ·低应力缆概述 | 第33-35页 |
| ·拖曳缆实验研究概述 | 第35-36页 |
| ·海洋资源勘探阵列控制器及控制策略研究现状 | 第36-37页 |
| ·海洋资源勘探拖缆位置控制器主流技术介绍 | 第36-37页 |
| ·海洋资源勘探阵列控制策略研究现状 | 第37页 |
| ·本文的主要工作和创新点 | 第37-40页 |
| ·本文的主要工作 | 第37-39页 |
| ·本文的创新点 | 第39-40页 |
| 第二章 海洋资源勘探拖缆三维非线性建模 | 第40-54页 |
| ·基本假设和坐标系统 | 第40-44页 |
| ·基本物理属性假设 | 第40-41页 |
| ·全局坐标系与局部坐标系的转换 | 第41-44页 |
| ·三维非线性动力学方程 | 第44-47页 |
| ·三维非线性动力学方程的推导 | 第44-47页 |
| ·三维非线性动力学方程的简化 | 第47页 |
| ·拖缆上作用力分析 | 第47-50页 |
| ·重力和浮力的分析 | 第47-49页 |
| ·水动力的分析 | 第49-50页 |
| ·拖缆的相容方程 | 第50-51页 |
| ·包括弯曲刚度的三维非线性动力学方程 | 第51-52页 |
| ·不包括弯曲应力的拖缆三维动力学方程 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第三章 海洋资源勘探拖缆三维动力学方程的数值求解 | 第54-84页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·有限差分 Box method 的分析 | 第54-59页 |
| ·控制方程的 Box method 离散 | 第54-55页 |
| ·有限差分 Box method 的稳定性分析 | 第55-59页 |
| ·广义 算法 | 第59-64页 |
| ·广义算法的精度 | 第59-60页 |
| ·广义算法的稳定性分析 | 第60-63页 |
| ·广义 算法求解非线性问题 | 第63-64页 |
| ·拖缆动力学方程的求解程序-Sjtu-tow | 第64-71页 |
| ·Newton-raphson 迭代 | 第64-67页 |
| ·自适应空间步长 | 第67-69页 |
| ·自适应时间步长 | 第69-71页 |
| ·不同算法的数值模拟对比分析 | 第71-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第四章 拖缆瞬态动力学实验研究 | 第84-115页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·拖曳实验目的 | 第84页 |
| ·实验方法及实验方案 | 第84-86页 |
| ·实验模型及实验设备 | 第86-94页 |
| ·拖缆物理模型 | 第86-87页 |
| ·船模拖曳水池 | 第87-88页 |
| ·应变片传感器的制作及干扰信号的消除 | 第88-92页 |
| ·实验测试系统与数据采集设备 | 第92-93页 |
| ·数据传输线低频加速度传感器 | 第93-94页 |
| ·实验过程 | 第94-95页 |
| ·实验前期准备 | 第94-95页 |
| ·实验过程 | 第95页 |
| ·实验结果 | 第95-105页 |
| ·拖缆固有频率的计算 | 第95-96页 |
| ·实验结果 | 第96-105页 |
| ·实验结果与计算结果对比分析 | 第105-113页 |
| ·水阻力系数 | 第105-106页 |
| ·稳态运动 | 第106-108页 |
| ·加速瞬态运动 | 第108-113页 |
| ·计算结果与实验结果的偏差分析 | 第113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第五章 嵌入式海洋资源勘探拖缆控制器研究 | 第115-131页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·嵌入式海洋资源勘探拖缆控制器工作原理 | 第115-116页 |
| ·海洋资源勘探拖缆控制器的设计指标 | 第116-117页 |
| ·海洋资源勘探拖缆控制器机械结构与控制器仪器设备研制 | 第117-122页 |
| ·本体，仪器舱，传动机构研制 | 第117页 |
| ·水翼设计 | 第117-119页 |
| ·传感器模块，驱动模块，通信及控制模块 | 第119-122页 |
| ·海洋资源勘探拖缆控制器试验 | 第122-130页 |
| ·水翼水动力特性试验 | 第122-127页 |
| ·耐压及密封试验 | 第127-129页 |
| ·转动摩擦阻力矩大小试验 | 第129-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第六章 海洋资源勘探拖缆鲁棒自适应控制 | 第131-159页 |
| ·引言 | 第131-132页 |
| ·海洋资源勘探拖缆与控制器的耦合建模 | 第132-135页 |
| ·控制描述 | 第135-149页 |
| ·预备知识 | 第135-137页 |
| ·基于精确模型的鲁棒控制 | 第137-146页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第146-149页 |
| ·数值仿真 | 第149-158页 |
| ·确定性边界扰动下的仿真 | 第150-155页 |
| ·不确定性边界扰动下的仿真 | 第155-158页 |
| ·本章小结 | 第158-159页 |
| 第七章 研究总结与展望 | 第159-162页 |
| ·研究总结 | 第159-160页 |
| ·展望 | 第160-162页 |
| 参考文献 | 第162-170页 |
| 附录-1 系数矩阵 | 第170-172页 |
| 附录-2 水翼型值表 | 第172-176页 |
| 致谢 | 第176-177页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第177-178页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第178页 |