| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·直接驱动 X-Y平台的意义 | 第12-13页 |
| ·直接驱动 X-Y平台的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·插补及其规划发展概况 | 第14-18页 |
| ·插补路径规划发展概况 | 第14-17页 |
| ·运动控制系统的进给速率规划 | 第17-18页 |
| ·运动控制系统的运动指令发生器 | 第18页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 直接驱动 X-Y平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第20-31页 |
| ·直接驱动 X-Y平台工作原理及数学模型 | 第20-23页 |
| ·永磁直线同步电机（PMLSM）的工作原理 | 第20-21页 |
| ·直接驱动X-Y平台的数学模型 | 第21-23页 |
| ·自由曲线的曲率计算 | 第23-25页 |
| ·曲率的简要介绍 | 第23页 |
| ·曲率计算 | 第23-25页 |
| ·自由曲线的轮廓误差计算 | 第25-28页 |
| ·带有可调进给速率指令的轮廓误差补偿算法 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 NURBS 曲线插补及其加减速规划 | 第31-45页 |
| ·参数化曲线的实时插补器设计 | 第31-34页 |
| ·实时插补器的插补法则 | 第31页 |
| ·NURBS曲线插补 | 第31-34页 |
| ·直译 NC码与 NURBS 插补命令的转换 | 第34-35页 |
| ·加减速控制 | 第35-42页 |
| ·前加减速与后加减速结构 | 第35-36页 |
| ·加减速规划 | 第36-38页 |
| ·数字卷积与S型速度曲线的比较 | 第38-42页 |
| ·仿真结果与分析 | 第42-44页 |
| ·NURBS前、后加减速之速度规划与轮廓曲线比较 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多节 NURBS 曲线插补的前瞻规划 | 第45-60页 |
| ·多节 NURBS 曲线前瞻规划 | 第45-47页 |
| ·控制器设计 | 第47-52页 |
| ·单轴控制器设计 | 第48页 |
| ·带有位置误差补偿的双轴控制器设计 | 第48-51页 |
| ·稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·仿真与分析 | 第52-58页 |
| ·仿真参数设置 | 第52-55页 |
| ·仿真结果及分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |