| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·论文研究目标 | 第9-10页 |
| ·国内外研究与发展现状 | 第10-14页 |
| ·关键技术介绍 | 第14-15页 |
| ·章节安排 | 第15-17页 |
| 2 相关技术介绍 | 第17-23页 |
| ·云台控制相关技术 | 第17-19页 |
| ·PWM 信号 | 第17-18页 |
| ·舵机控制原理 | 第18页 |
| ·角度传感器 | 第18-19页 |
| ·基于图像自主降落相关技术 | 第19-20页 |
| ·软件相关技术 | 第20-21页 |
| ·OpenCV 与 Qt | 第20-21页 |
| ·无线通信 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 3 航拍系统硬件架构设计 | 第23-31页 |
| ·模拟视频航拍系统 | 第23-25页 |
| ·模拟摄像头 | 第23-24页 |
| ·视频发射器、视频接收器 | 第24-25页 |
| ·数字视频航拍系统 | 第25-30页 |
| ·数字摄像头 | 第26-27页 |
| ·航拍云台 | 第27页 |
| ·Arduino Mega 2560 | 第27页 |
| ·图像处理器 | 第27-29页 |
| ·无线通信 | 第29-30页 |
| ·地面站 | 第30页 |
| ·本章总结 | 第30-31页 |
| 4 关键技术 | 第31-47页 |
| ·航拍云台控制 | 第31-37页 |
| ·Arduino 简介 | 第31页 |
| ·航拍云台姿态 | 第31-32页 |
| ·Arduino 控制 | 第32-33页 |
| ·云台控制软件 | 第33-35页 |
| ·云台控制实验 | 第35-37页 |
| ·基于图像自主降落 | 第37-46页 |
| ·像素坐标系到相机坐标系的转换 | 第37-40页 |
| ·相机坐标系原点在 QR 坐标系中的坐标 | 第40-42页 |
| ·QR 坐标系原点在直升机坐标系中的位置 | 第42页 |
| ·控制直升机降落 | 第42-44页 |
| ·软件实现 | 第44-45页 |
| ·基于图像自主降落的精度 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 航拍系统软件设计与实现 | 第47-61页 |
| ·机载软件的设计与实现 | 第47-54页 |
| ·机载软件架构图与类图 | 第47-48页 |
| ·visualserver 类-主控模块 | 第48-49页 |
| ·transferdaemon 类-通信模块 | 第49-50页 |
| ·cameradaemon 类-图像采集模块 | 第50-51页 |
| ·targettrack 类-目标追踪模块 | 第51-53页 |
| ·ptzControl 类-云台控制模块 | 第53页 |
| ·callLandTarget 类-基于图像降落模块 | 第53-54页 |
| ·地面站软件的设计与实现 | 第54-59页 |
| ·主界面 | 第54-55页 |
| ·clienttransfer 类-通信模块 | 第55-56页 |
| ·remoteimageview 类-远程图像显示模块 | 第56-58页 |
| ·localimageview 类-本地图像显示模块 | 第58页 |
| ·地面站软件信号和槽的连接 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 6 航拍系统实验验证 | 第61-75页 |
| ·基于图像的自主降落精度实验 | 第61-62页 |
| ·基于图像降落识别范围实验 | 第62-67页 |
| ·x 轴方向 QR 二维码宽度对识别范围的影响 | 第62-63页 |
| ·y 轴方向 QR 二维码宽度对识别范围的影响 | 第63-64页 |
| ·z 轴方向 QR 二维码宽度对识别范围的影响 | 第64-65页 |
| ·QR 二维码宽度与识别范围的关系 | 第65-67页 |
| ·基于图像降落路径实验 | 第67-68页 |
| ·模拟视频航拍系统性能测试 | 第68-69页 |
| ·数字视频航拍系统性能测试与验证 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 7 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·本文总结 | 第75页 |
| ·未来工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第81-83页 |
