输电线路巡检机器人嵌入式控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·本课题的研究背景 | 第13页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·巡检机器人控制系统的发展现状 | 第14-19页 |
| ·国外发展现状 | 第14-17页 |
| ·国内发展现状 | 第17-19页 |
| ·巡检机器人的主要用途及应用现状 | 第19页 |
| ·使用 Linux 作为机器人操作系统的发展现状 | 第19页 |
| ·嵌入式系统 | 第19-22页 |
| ·嵌入式系统的概况 | 第19-20页 |
| ·嵌入式系统的发展阶段 | 第20-21页 |
| ·几种嵌入式系统的介绍 | 第21-22页 |
| ·嵌入式 Linux 操作系统的性能分析 | 第22页 |
| ·本文的主要工作及结构安排 | 第22-25页 |
| 第二章 巡检机器人控制系统的结构 | 第25-31页 |
| ·巡检机器人总体控制系统的结构 | 第25-26页 |
| ·巡检机器人样机主要性能指标 | 第26-27页 |
| ·巡检机器人控制系统软件操作系统分析 | 第27页 |
| ·巡检机器人控制系统软件操作系统改进 | 第27页 |
| ·硬件结构 | 第27-28页 |
| ·软件设计 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-31页 |
| 第三章 巡检机器人控制系统硬件结构 | 第31-41页 |
| ·PC104 标准的嵌入式计算机 | 第31-33页 |
| ·PC104 标准的嵌入式计算机硬件平台构成 | 第31页 |
| ·CPU 模块性能介绍 | 第31-32页 |
| ·AD 扩展模块 | 第32-33页 |
| ·电机与控制策略 | 第33-36页 |
| ·电机与运动控制卡的选择 | 第33页 |
| ·PMAC 运动控制卡 | 第33-34页 |
| ·电机驱动器 | 第34页 |
| ·运动轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·电机的控制策略 | 第35-36页 |
| ·传感器系统 | 第36-37页 |
| ·无线数据通讯系统和无线图像传输系统 | 第37-39页 |
| ·无线数据通讯系统 | 第37-38页 |
| ·无线图像传输系统 | 第38-39页 |
| ·巡检机器人样机供电系统 | 第39页 |
| ·地面基站 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 巡检机器人控制系统软件的设计与实现 | 第41-61页 |
| ·嵌入式 Linux 在 PC104 上的实现 | 第41-49页 |
| ·主机/目标板开发设置的类型 | 第41页 |
| ·Linux 的启动过程的分析 | 第41-43页 |
| ·Linux 内核的选择及编译 | 第43-45页 |
| ·Linux 文件系统的实现 | 第45-48页 |
| ·图形用户界面 | 第48页 |
| ·Linux 在 PC104 上的移植 | 第48-49页 |
| ·Linux 设备驱动程序开发 | 第49-52页 |
| ·设备驱动程序的定义和分类 | 第49-51页 |
| ·设备驱动程序的功能 | 第51页 |
| ·应用程序、库、内核、驱动程序的关系 | 第51-52页 |
| ·巡检机器人样机控制系统软件设计 | 第52-59页 |
| ·传感器数据采集模块 | 第53-55页 |
| ·运动控制模块 | 第55-57页 |
| ·通信模块 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 实验平台及实验结果分析 | 第61-69页 |
| ·实验平台 | 第61页 |
| ·单元模块测试 | 第61-66页 |
| ·AD 数据采集模块 | 第61-62页 |
| ·基于串口的无线通讯实验 | 第62-66页 |
| ·机器人整体测试 | 第66-67页 |
| ·实验结论 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
