| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·排水管道进行检测清洁的重要性 | 第10页 |
| ·排水管道检测机器人研制的迫切性 | 第10-11页 |
| ·管道机器人的分类 | 第11-13页 |
| ·液压驱动管道检测机器人 | 第11页 |
| ·蠕动式管道检测机器人 | 第11-12页 |
| ·振动式管道检测机器人 | 第12页 |
| ·轮式和履带式管道检测机器人 | 第12-13页 |
| ·管道机器人研制的关键技术 | 第13-15页 |
| ·管道机器人的国内外研究现状及发展趋势 | 第15-20页 |
| ·国外管道机器人的研究现状 | 第15-18页 |
| ·国内管道机器人的研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文的研究内容以及论文组织情况 | 第20-21页 |
| 第2章 排水管道检测机器人功能及整体方案介绍 | 第21-26页 |
| ·排水管道检测机器人的性能参数 | 第21页 |
| ·排水管道检测机器人的主体结构 | 第21-24页 |
| ·上位机结构 | 第22-23页 |
| ·下位机结构 | 第23-24页 |
| ·排水管道检测机器人的工作原理 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 排水管道检测机器人控制系统硬件设计 | 第26-42页 |
| ·上位机硬件电路设计 | 第26-33页 |
| ·上位机处理器选型 | 第26-27页 |
| ·S3C2410 最小系统设计 | 第27-33页 |
| ·上下位机通信模块设计 | 第33-35页 |
| ·串行通信和并行通信区别 | 第33-34页 |
| ·同步通信和异步通信区别 | 第34-35页 |
| ·通信电路设计 | 第35页 |
| ·下位机硬件电路设计 | 第35-41页 |
| ·Atmega8 最小系统 | 第35-36页 |
| ·倾角测量电路设计 | 第36-37页 |
| ·超声波测距电路设计 | 第37-38页 |
| ·烟雾检测电路设计 | 第38-40页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 排水管道检测机器人控制系统软件设计 | 第42-65页 |
| ·管道检测机器人控制系统软件整体设计 | 第42-43页 |
| ·上位机控制系统软件设计 | 第43-52页 |
| ·嵌入式linux 操作系统简介 | 第43-44页 |
| ·bootloader 移植 | 第44-45页 |
| ·Linux 内核移植 | 第45-48页 |
| ·根文件系统移植 | 第48-50页 |
| ·PS/2 键盘接口设计 | 第50-52页 |
| ·异步串行RS-485 通信实现 | 第52-54页 |
| ·RS-485 通信数据格式简介 | 第52-53页 |
| ·RS-485 通信软件设计 | 第53-54页 |
| ·下位机控制系统软件设计 | 第54-64页 |
| ·PID 控制原理 | 第54-59页 |
| ·模糊控制原理 | 第59-61页 |
| ·基于模糊PID 控制器的电机驱动设计 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于kalman 滤波的机器人定位算法改进 | 第65-74页 |
| ·常规kalman 滤波算法改进 | 第65-69页 |
| ·常规kalman 滤波方程的缺点 | 第66页 |
| ·U-T 参数变换 | 第66-68页 |
| ·改进型kalman 滤波算法 | 第68-69页 |
| ·改进型kalman 滤波算法实验模型建立 | 第69-71页 |
| ·实验结果分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第80页 |