| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·国内外较有代表性的自治型水下机器人（AUV） | 第10-11页 |
| ·小型自治型水下机器人（AUV） | 第11-12页 |
| ·水下机器人的控制问题 | 第12-14页 |
| ·本文所要研究的高速小型水下机器人 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 2 高速小型自治水下机器人数学模型建立 | 第17-35页 |
| ·水下机器人模型的发展概况 | 第17页 |
| ·高速小型自治水下机器人的运动学数学模型[30] | 第17-20页 |
| ·水下机器人所受外力与外力矩，以及水动力学参数的定义[29,30] | 第20-31页 |
| ·小型高速水下机器人六自由度刚体动力学方程 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 小型水下机器人数学模型验证 | 第35-43页 |
| ·REMUS 100 实验数据[29] | 第35-36页 |
| ·模型仿真结果与实际实验数据结果的比较 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于观测器的动态终端滑模控制方法的研究 | 第43-55页 |
| ·终端滑模控制器的发展与传统动态滑模控制器存在的问题 | 第43-46页 |
| ·基于观测器的自适应动态终端滑模控制 | 第46-52页 |
| ·基于观测器的自适应动态终端滑模控制器的稳定性分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 高速小型水下机器人的姿态控制器设计与验证 | 第55-65页 |
| ·高速小型水下机器人姿态控制问题 | 第55-57页 |
| ·基于观测器的自适应动态终端滑模姿态控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·小型水下机器人姿态控制器仿真实验 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 6 全文总结与展望 | 第65-66页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 附录1：小型水下机器人 REMUS 100 的特征参数[29，30] | 第66-70页 |
| 附录2：小型水下机器人姿态控制器仿真程序 | 第70-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 个人简历 | 第91页 |
| 发表的学术论文 | 第91页 |
