基于DSP的转台伺服系统研制与低速爬行问题研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·本课题的背景及来源 | 第8页 |
| ·国内外转台系统发展现状 | 第8-10页 |
| ·低速爬行的研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 系统的硬件集成设计 | 第12-24页 |
| ·系统功能要求和性能指标 | 第12页 |
| ·系统组成方案 | 第12-13页 |
| ·相关部件介绍 | 第13-17页 |
| ·DSP 控制平台 | 第13-16页 |
| ·位置检测元件 | 第16-17页 |
| ·负载的计算和电机的选择 | 第17-21页 |
| ·方位轴负载力矩的计算 | 第17-19页 |
| ·方位电机的选择 | 第19页 |
| ·减速比的选择 | 第19-20页 |
| ·方位电机参数的复核 | 第20页 |
| ·俯仰轴负载力矩的计算 | 第20页 |
| ·俯仰电机的选择 | 第20页 |
| ·俯仰电机参数的复核 | 第20-21页 |
| ·驱动器 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 下位控制软件开发 | 第24-52页 |
| ·系统的功能要求 | 第24页 |
| ·下位机总体流程设计 | 第24-26页 |
| ·下位机软件的开发环境 | 第26-27页 |
| ·开发环境 | 第26-27页 |
| ·编程风格 | 第27页 |
| ·下位机各个模块的设计 | 第27-45页 |
| ·系统的伺服周期设定 | 第27-29页 |
| ·DA 模块的实现 | 第29-31页 |
| ·码盘读取模块的实现 | 第31-33页 |
| ·PID 控制器模块的实现 | 第33-36页 |
| ·串口通信模块的设计 | 第36-45页 |
| ·转台基本控制功能的实现 | 第45-51页 |
| ·零位标定 | 第45-46页 |
| ·指向功能 | 第46-47页 |
| ·伺服待机 | 第47-48页 |
| ·阶跃测试 | 第48页 |
| ·频响测试 | 第48-49页 |
| ·下位伺服跟踪 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 上位机的软件开发和系统调试 | 第52-60页 |
| ·上位机软件设计要求 | 第52页 |
| ·整体布局和软件开发流程 | 第52-55页 |
| ·整体布局 | 第52-53页 |
| ·软件开发流程 | 第53页 |
| ·事件响应函数的实现 | 第53-55页 |
| ·系统调试 | 第55-59页 |
| ·阶跃响应测试 | 第55-56页 |
| ·频响测试 | 第56页 |
| ·下位伺服跟踪 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 伺服系统的建模与低速爬行的研究 | 第60-80页 |
| ·伺服控制系统的组成及原理 | 第60-61页 |
| ·系统各组成部分的数学模型 | 第61-63页 |
| ·低速爬行产生机理 | 第63-64页 |
| ·摩擦描述及建模 | 第64-67页 |
| ·摩擦描述 | 第64-65页 |
| ·常用的摩擦模型 | 第65-67页 |
| ·摩擦引起的爬行现象仿真 | 第67-70页 |
| ·模型实现 | 第67-68页 |
| ·爬行仿真 | 第68-70页 |
| ·滑模变结构控制介绍 | 第70-74页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第71-73页 |
| ·抖振产生的主要原因与削弱方法 | 第73-74页 |
| ·滑模变结构控制补偿方法的研究 | 第74-79页 |
| ·滑模控制器设计 | 第75页 |
| ·摩擦模型 | 第75-76页 |
| ·系统简图 | 第76页 |
| ·采用滑模控制器的伺服系统建模 | 第76页 |
| ·仿真结果对比 | 第76-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
