| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 前言 | 第11-23页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·爬壁机器人吸附装置的国内外研究现状 | 第11-21页 |
| ·负压吸附 | 第12-15页 |
| ·推力正压吸附 | 第15-16页 |
| ·干性粘合剂吸附 | 第16-17页 |
| ·磁力吸附 | 第17-21页 |
| ·研究目的及意义 | 第21-22页 |
| ·研究内容及安排 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 水下爬壁机器人变磁力脚吸盘机械结构设计 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·脚吸盘结构组成和工作原理 | 第23-24页 |
| ·脚吸盘吸附方式选择 | 第24-25页 |
| ·脚吸盘驱动方式确定 | 第25-27页 |
| ·脚吸盘传动方式选择和设计 | 第27-29页 |
| ·脚吸盘密封设计 | 第29-31页 |
| ·O 形圈密封 | 第29-30页 |
| ·毛毡密封 | 第30-31页 |
| ·格莱圈密封 | 第31页 |
| ·轴承选择和摩擦力矩计算 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 水下爬壁机器人变磁力脚吸盘受力分析 | 第33-40页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·水下爬壁机器人变磁力脚吸盘受力分析 | 第33-39页 |
| ·脚吸盘绕壁面倾覆时分析 | 第33-35页 |
| ·脚吸盘沿壁面法向脱离时分析 | 第35-36页 |
| ·脚吸盘沿壁面下滑时分析 | 第36-38页 |
| ·试验验证 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 水下爬壁机器人变磁力脚吸盘有限元分析和动力学分析 | 第40-59页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·脚吸盘有限元分析 | 第40-51页 |
| ·有限元分析数学模型 | 第41-44页 |
| ·ANSYS 二维有限元分析 | 第44-47页 |
| ·ANSYS 三维有限元分析 | 第47-51页 |
| ·试验验证 | 第51页 |
| ·脚吸盘动力学分析 | 第51-58页 |
| ·定义材料属性、创建运动副和驱动 | 第52-53页 |
| ·施加载荷 | 第53-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-57页 |
| ·试验验证 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 水下爬壁机器人变磁力脚吸盘控制系统设计 | 第59-64页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·控制系统设计 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历 | 第70页 |