四足仿生机器人姿态估计及稳定性分析

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
第一章 绪论	第7-19页
·研究背景、目的及意义	第7-9页
·国内外研究现状	第9-17页
·研究内容及论文结构	第17-19页
第二章 四足仿生机器人姿态估计	第19-33页
·机器人四肢运动部件及驱动方式分析	第19-23页
·四肢关节运动特性分析	第19-20页
·控制系统驱动方式分析	第20-22页
·步态基本概念	第22-23页
·四足机器人四肢几何模型的建立	第23-26页
·机器人几何结构模型建立	第23-25页
·各关节联体变换关系	第25-26页
·基十四足机器人运动学模型的姿态估计	第26-32页
·小结	第32-33页
第三章 四足仿生机器人静态步行稳定性分析方法	第33-43页
·静态步行稳定性描述	第33-35页
·占空系数及步行稳定方式分析	第33-35页
·稳定裕度	第35页
·纵向稳定裕度	第35页
·机器人静态步行稳定性分析方法	第35-38页
·数值分析	第38-41页
·临界稳定状态	第38-39页
·稳定状态	第39-41页
·失稳状态	第41页
·小结	第41-43页
第四章 四足仿生机器人对角小跑步态稳定性分析方法	第43-53页
·对角小跑步态稳定性分析方法	第43-48页
·数值分析与仿真	第48-52页
·小结	第52-53页
第五章 结论与展望	第53-55页
·结论	第53页
·展望	第53-55页
参考文献	第55-60页
致谢	第60-61页
攻读学位期间主要的研究成果	第61页