| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·球形机器人简介 | 第7-8页 |
| ·球形机器人发展概况 | 第8-10页 |
| ·本文的工作 | 第10-12页 |
| 第二章 球形机器人方案设计 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·现有的球形机器人设计方案分析 | 第12-18页 |
| ·Halme提出的球形机器人方案 | 第12-13页 |
| ·Bicchi等人设计的球形机器人 | 第13页 |
| ·Bhattacharya和Agrawal等人设计的球形机器人 | 第13-14页 |
| ·Javadi和Mojabi等人设计的全向滚动球形机器人 | 第14-15页 |
| ·Brian Chemel，E. Mutschler，H. Schempf等人的球形机器人设计 | 第15-18页 |
| ·北京邮电学院肖爱平、孙汉旭等人的球形机器人设计 | 第18页 |
| ·本文提出的具有稳定平台的全向滚动球形机器人方案 | 第18-22页 |
| ·本文提出的第一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人设计方案 | 第19-20页 |
| ·本文提出的第二种具有稳定平台的全向滚动球形机器人设计方案 | 第20-21页 |
| ·两种设计方案的比较 | 第21-22页 |
| 第三章 球形机器人的运动学模型 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·描述刚体定点转动的分析方法 | 第22-29页 |
| ·刚体定点转动的方向余弦描述 | 第22-25页 |
| ·刚体定点转动的欧拉角描述 | 第25-27页 |
| ·刚体定点转动的广义欧拉角描述 | 第27-29页 |
| ·球形机器人运动学模型的建立 | 第29-36页 |
| ·非完整系统简介 | 第29-30页 |
| ·第一种球形机器人方案运动学模型的建立 | 第30-33页 |
| ·第二种球形机器人方案运动学模型的建立 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 球形机器人的运动学仿真 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·第一种球形机器人方案的参数确定和三维建模 | 第37-38页 |
| ·第一种球形机器人方案微分方程组求解及分析 | 第38-43页 |
| ·第二种球形机器人方案的参数确定和三维建模 | 第43页 |
| ·第二种球形机器人方案微分方程组求解及分析 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 球形机器人轨迹规划 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·微分几何控制理论基本知识 | 第50-56页 |
| ·李括号、李代数 | 第50-52页 |
| ·仿射控制系统 | 第52-53页 |
| ·系统的可控性 | 第53页 |
| ·幂零李代数 | 第53-54页 |
| ·P.Hall 基 | 第54-55页 |
| ·P.Hall 坐标 | 第55-56页 |
| ·第一种球形机器人方案的轨迹规划 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 基于ADAMS的球形机器人虚拟样机设计及分析 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第62-63页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第63-65页 |
| ·虚拟样机模型的仿真计算及其结果 | 第65-69页 |
| ·运动仿真结果分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 研究成果 | 第77页 |
