搜索机器人定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题概述 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-23页 |
| ·论文研究的主要内容及结构 | 第23-25页 |
| 2 搜索机器人定位系统设计 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·搜索机器人定位要求 | 第25-26页 |
| ·搜索机器人定位系统分析 | 第26-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 3 基于小波参数优化的传感器数据滤波算法 | 第36-64页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·常用滤波方法比较 | 第36-39页 |
| ·小波分析理论 | 第39-46页 |
| ·小波阈值滤波方法 | 第46-49页 |
| ·环境路面不平度模型 | 第49-53页 |
| ·基于小波参数优化的滤波算法 | 第53-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 4 搜索机器人组合定位算法 | 第64-91页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·捷联式惯性系统 | 第64-72页 |
| ·捷联式惯性组合定位算法 | 第72-87页 |
| ·光学编码器与电子罗盘组合定位 | 第87-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 5 搜索机器人定位误差模型 | 第91-102页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·定位误差来源 | 第91-95页 |
| ·惯性定位误差模型 | 第95-97页 |
| ·光学编码器与电子罗盘组合定位误差模型 | 第97-99页 |
| ·定位误差补偿和修正 | 第99-101页 |
| ·小结 | 第101-102页 |
| 6 仿真与实验研究 | 第102-114页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·实验平台 | 第102-105页 |
| ·仿真与实验 | 第105-113页 |
| ·小结 | 第113-114页 |
| 7 结论与展望 | 第114-117页 |
| ·全文工作总结 | 第114-115页 |
| ·未来展望 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第129-130页 |
| 附录2 攻读博士学位期间申请专利 | 第130-131页 |
| 附录3 博士期间参加的科研项目 | 第131-132页 |
| 附录4 实用新型专利证书 | 第132页 |
