| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·空间连杆机构运动学研究现状 | 第12-13页 |
| ·空间连杆机构力学研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 2 球面4R机构R副转化为S副对运动的影响 | 第17-32页 |
| ·空间R(R/S)(R/S)R机构的输入输出运动关系分析 | 第17-18页 |
| ·球面4R机构中运动关系理论计算 | 第18-23页 |
| ·MATLAB绘制理论曲线 | 第21-22页 |
| ·SolidWorks/Motion仿真 | 第22-23页 |
| ·对比结论 | 第23页 |
| ·空间R(R/S)(R/S)R机构的运动确定性分析 | 第23-31页 |
| ·约束螺旋理论简介 | 第23-25页 |
| ·一般位置时空间R(R/S)(R/S)R机构的自由度分析 | 第25-27页 |
| ·特殊位置时空间R(R/S)(R/S)R机构的自由度分析 | 第27-29页 |
| ·特殊位置时机构自由度验证 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 某型常用空间4R机构动力学分析 | 第32-58页 |
| ·机构简介 | 第32页 |
| ·机构的解析求解 | 第32-42页 |
| ·机构的运动学求解 | 第33-34页 |
| ·机构的静力求解 | 第34-40页 |
| ·机构的动力学求解 | 第40-42页 |
| ·ADAMS仿真对比 | 第42-54页 |
| ·ADAMS运动学求解理论 | 第42-43页 |
| ·ADAMS动力学求解理论 | 第43页 |
| ·建立模型 | 第43-47页 |
| ·静力学仿真对比 | 第47-50页 |
| ·机构的运动学和动力学仿真对比 | 第50-54页 |
| ·机构的动态应力分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 某型5R空间摆动机构的运动学和力学分析 | 第58-68页 |
| ·全转动副空间摆动机构运动学分析 | 第58-60页 |
| ·空间摆动机构机构简图与三维模型 | 第58页 |
| ·机构的自由度计算 | 第58-59页 |
| ·机构的运动分析 | 第59-60页 |
| ·仿真对比 | 第60-62页 |
| ·理论计算仿真 | 第60-61页 |
| ·模型仿真 | 第61页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第61-62页 |
| ·函数特性研究 | 第62-63页 |
| ·输出件5的摆角极值 | 第62页 |
| ·摆动影响因子的理论分析 | 第62页 |
| ·摆动影响因子仿真分析 | 第62-63页 |
| ·力学仿真分析 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文 | 第74页 |
