| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·系泊链自动超声检测系统的研发 | 第10-16页 |
| ·系泊链的生产工艺特点和超声探伤要求 | 第11-12页 |
| ·国内外系泊链自动超声检测系统的发展及现状 | 第12-13页 |
| ·系泊链自动超声检测机器的综述 | 第13-16页 |
| ·系泊链自动超声检测机器的技术难点 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| ·研究方法及目标 | 第17-18页 |
| ·内容安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 系泊链自动超声检测机器自适应机械手的方案设计 | 第20-32页 |
| ·系泊链超声检测空间的描述 | 第21-22页 |
| ·自适应机械手的方案设计 | 第22-25页 |
| ·扫查方式的确定 | 第23-24页 |
| ·机械手的设计方案 | 第24-25页 |
| ·自适应机械手的仿形系统和末段检测系统 | 第25-31页 |
| ·可调节型曲柄滑块机构的功能实现 | 第25-26页 |
| ·末段检测系统的设计 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 可调节型曲柄滑块机构的优化综合 | 第32-44页 |
| ·可调节型连续轨迹生成机构的设计方法 | 第32-33页 |
| ·可调节型曲柄滑块机构的参数调节与轨迹柔性 | 第33-34页 |
| ·可调节型曲柄滑块机构优化综合模型的建立 | 第34-38页 |
| ·仿形轨迹的确定 | 第34-35页 |
| ·目标函数的建立 | 第35-38页 |
| ·约束条件的建立 | 第38页 |
| ·基于遗传算法的全局最优解的获取 | 第38-40页 |
| ·基于MATLAB 的链环轮廓轨迹的仿形分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 曲柄运动规律的分析与设计 | 第44-59页 |
| ·曲柄滑块机构的运动分析 | 第44-51页 |
| ·数学模型的建立 | 第44-47页 |
| ·连杆点M 的运动规律 | 第47-49页 |
| ·滑块点C 的运动规律 | 第49-51页 |
| ·曲柄运动规律的优化设计 | 第51-55页 |
| ·不同链环轮廓的连杆点M 速率 | 第51-52页 |
| ·曲柄运动规律的求取 | 第52-54页 |
| ·曲柄前后段运动规律的设计 | 第54-55页 |
| ·曲柄滑块机构运动参数的仿真分析 | 第55-58页 |
| ·连杆点M 的运动参数分析 | 第55-56页 |
| ·滑块点C 的运动参数分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 自适应机械手调速机构的优化设计 | 第59-84页 |
| ·调速机构设计方案的拟定 | 第59-60页 |
| ·基于曲柄转动规律的凸轮机构设计 | 第60-66页 |
| ·凸轮调速机构运动循环图 | 第60-62页 |
| ·从动件运动规律的设计 | 第62-66页 |
| ·调速凸轮廓线的优化设计 | 第66-76页 |
| ·调速凸轮设计变量的确定 | 第66-67页 |
| ·目标函数 | 第67-68页 |
| ·约束条件 | 第68-70页 |
| ·优化结果的获取 | 第70-76页 |
| ·调速凸轮机构的动力学仿真 | 第76-83页 |
| ·凸轮廓线的计算机辅助解析设计 | 第76-78页 |
| ·调速凸轮机构虚拟样机模型的建立 | 第78-80页 |
| ·调速凸轮机构的仿真结果 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·全文总结 | 第84-85页 |
| ·研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第90-92页 |