基于二维激光雷达的自动室内三维重建系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-23页 |
| ·陆地移动机器人(ALV)概述及其发展 | 第10-14页 |
| ·ALV概述 | 第10页 |
| ·ALV研究的国际背景与现状 | 第10-12页 |
| ·我国ALV的研究与发展现状 | 第12-13页 |
| ·ALV研究的关键技术 | 第13-14页 |
| ·距离感知综述 | 第14-18页 |
| ·立体视觉 | 第15-17页 |
| ·激光测距雷达 | 第17页 |
| ·毫米波雷达 | 第17-18页 |
| ·超声测距 | 第18页 |
| ·室内移动机器人的地图生成与定位 | 第18-21页 |
| ·室内几何地图生成 | 第19-20页 |
| ·机器人的定位问题 | 第20-21页 |
| ·本文的研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 系统硬件构成 | 第23-36页 |
| ·二维激光雷达介绍 | 第23页 |
| ·三维扫描装置设计 | 第23-25页 |
| ·系统指标 | 第23页 |
| ·系统构成 | 第23-25页 |
| ·参数标定 | 第25-28页 |
| ·标定原理 | 第25页 |
| ·标定算法 | 第25-27页 |
| ·标定后的数据转换公式 | 第27-28页 |
| ·标定实验 | 第28-30页 |
| ·参数标定结果 | 第28页 |
| ·实际场景测试 | 第28-30页 |
| ·激光测距雷达和PC机高速数据通信的硬件实现 | 第30-36页 |
| ·RS-422通信接口及收发控制 | 第31-32页 |
| ·接口卡和PC机通信缓冲区的共享 | 第32-33页 |
| ·接口卡资源分配及PC机命令 | 第33-34页 |
| ·板卡与雷达的握手通信协议 | 第34-36页 |
| 第三章 系统3D重建过程 | 第36-48页 |
| ·坐标变换 | 第36页 |
| ·直线提取 | 第36-37页 |
| ·平面提取 | 第37-38页 |
| ·最近点迭代(ICP) | 第38-41页 |
| ·最近点迭代原理 | 第38-39页 |
| ·算法的改进 | 第39-41页 |
| ·场景合成 | 第41-48页 |
| ·通用多边形裁剪综述 | 第41-43页 |
| ·通用多边形裁剪库 | 第43-45页 |
| ·通用多边形裁剪的过程 | 第45-48页 |
| 第四章 实验结果 | 第48-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 作者攻读硕士期间完成的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
