| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外驾驶机器人的研究动态 | 第10-13页 |
| ·驾驶机器人运动控制系统实现概述和本课题控制方案的实现 | 第13-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 驾驶机器人机构设计概述与控制系统硬件设计 | 第17-40页 |
| ·驾驶机器人系统及机构概述 | 第17-22页 |
| ·驾驶机器人控制系统的整体结构概述 | 第22-23页 |
| ·驾驶机器人的硬件控制系统总体设计 | 第23-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 驾驶机器人运动控制系统软件设计 | 第40-53页 |
| ·软件设计平台Visual Basic6.0 特点 | 第40-41页 |
| ·控制系统软件实现的关键技术 | 第41-42页 |
| ·程序界面的设计 | 第42-45页 |
| ·关键函数的实现 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 步进电机运动控制模型的建立 | 第53-61页 |
| ·步进电机的数学模型 | 第53-54页 |
| ·PID 控制器 | 第54-57页 |
| ·PID 数字控制器的参数整定 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 驾驶机器人轨迹规划 | 第61-71页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第61页 |
| ·笛卡儿空间的轨迹规划 | 第61-62页 |
| ·驾驶机器人的轨迹规划 | 第62-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第77页 |