捷联惯导传递对准可观测性分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题的背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国外的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文研究的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 捷联惯导系统误差模型分析 | 第14-26页 |
| ·常用坐标系 | 第14-15页 |
| ·惯导基本方程 | 第15-17页 |
| ·误差传播方程 | 第17-22页 |
| ·坐标小角度转动 | 第18-19页 |
| ·误差传播方程 | 第19-22页 |
| ·加速度计和陀螺仪模型 | 第22页 |
| ·离散化卡尔曼滤波方程 | 第22-24页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第22-23页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 传递对准技术的研究 | 第26-45页 |
| ·角速度匹配原理 | 第26-33页 |
| ·角速度匹配卡尔曼滤波器的设计 | 第27-31页 |
| ·状态引入陀螺漂移问题 | 第31-32页 |
| ·仿真 | 第32-33页 |
| ·速度匹配传递对准误差模型 | 第33-44页 |
| ·速度匹配力学方程 | 第34-35页 |
| ·SINS对MINS的速度微分方程 | 第35-39页 |
| ·SINS对MINS的失准角微分方程 | 第39-40页 |
| ·状态方程 | 第40-42页 |
| ·量测方程 | 第42-43页 |
| ·仿真 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 角速度匹配法可观测性分析 | 第45-61页 |
| ·可观测性 | 第45-47页 |
| ·可观测度 | 第47-52页 |
| ·奇异值可观测性分析方法 | 第48-49页 |
| ·奇异值分析方法在捷联惯导传递对准中的应用 | 第49-52页 |
| ·角速度匹配法可观测性分析 | 第52-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 速度匹配法可观测性分析 | 第61-78页 |
| ·奇异值分析法在速度匹配传递对准中的应用 | 第61-69页 |
| ·Кузовков定义的可控度和可观度 | 第69-71页 |
| ·用奇异值判别法和Кузовков方法结合 | 第71-75页 |
| ·状态方程解耦的可观性分析方法 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
