| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·半球谐振陀螺简介 | 第11-14页 |
| ·半球谐振陀螺与其它陀螺的比较 | 第11-13页 |
| ·HRG的典型应用 | 第13-14页 |
| ·国内外半球谐振陀螺技术的发展状况 | 第14-16页 |
| ·美国半球谐振陀螺技术的发展 | 第14-15页 |
| ·俄罗斯半球谐振陀螺技术的发展 | 第15页 |
| ·其他国家与地区研究情况 | 第15-16页 |
| ·国内半球谐振陀螺的研究状况 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 半球谐振陀螺理论基础 | 第18-32页 |
| ·布勃诺夫—加廖尔金法 | 第18-20页 |
| ·泛函分析初步知识 | 第18-19页 |
| ·布勃诺夫-加廖尔金法的物理含义及应用 | 第19-20页 |
| ·半球谐振子的运动方程 | 第20-24页 |
| ·半球壳几何方程的基希霍夫-李雅夫假设 | 第20页 |
| ·半球谐振子二阶振型的描述 | 第20-22页 |
| ·固态波陀螺谐振子的环形模型 | 第22-24页 |
| ·半球谐振子的品质因数 | 第24-26页 |
| ·半球谐振陀螺的激励系统与信号采集系统 | 第26-30页 |
| ·谐振子的位置激励 | 第26-29页 |
| ·半球谐振陀螺的信息采集系统 | 第29-30页 |
| ·半球谐振陀螺误差源统计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 半球谐振陀螺仪随机误差分析 | 第32-60页 |
| ·信号检测基础知识 | 第32-33页 |
| ·系统的噪声源分析 | 第33-37页 |
| ·电阻的热噪声 | 第33-34页 |
| ·PN结散弹噪声 | 第34页 |
| ·1/f噪声 | 第34-35页 |
| ·爆裂噪声 | 第35-36页 |
| ·环境干扰噪声 | 第36-37页 |
| ·Allan方差的基本知识 | 第37-38页 |
| ·Allan方差的定义 | 第37-38页 |
| ·Allan方差的辨识精度 | 第38页 |
| ·Allan方差的频域意义 | 第38页 |
| ·半球谐振陀螺仪主要随机误差源的Allan方差分析 | 第38-44页 |
| ·量化噪声 | 第39页 |
| ·角度随机游走 | 第39-40页 |
| ·零偏不稳定性 | 第40页 |
| ·速率随机游走 | 第40-41页 |
| ·速率斜坡 | 第41页 |
| ·指数相关噪声(马尔科夫噪声) | 第41-42页 |
| ·正弦噪声 | 第42-43页 |
| ·各个过程的联合作用 | 第43-44页 |
| ·Allan方差测试方法设计 | 第44-45页 |
| ·半球谐振陀螺仪的功率谱分析 | 第45-47页 |
| ·不同陀螺同频率采样Allan标准差与Allan方差辨识 | 第47-48页 |
| ·同一陀螺变频率采样Allan标准差与Allan方差辨识 | 第48-50页 |
| ·16#陀螺10Hz频率采样下的陀螺24 位置曲线拟合实验 | 第50-56页 |
| ·半球陀螺研制进展 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 半球谐振陀螺仪工艺误差分析 | 第60-72页 |
| ·激励与闭环检测基本原理 | 第60-63页 |
| ·激励与闭环检测误差分析 | 第63-68页 |
| ·激励电极环向分布角位置误差 | 第63-65页 |
| ·激励电极和拾振电极不对准产生的误差 | 第65页 |
| ·幅度稳定电极角位置不对准产生的偏差 | 第65-66页 |
| ·组合检测模式拾振电极不对准误差分析 | 第66-68页 |
| ·半球谐振陀螺仪振动漂移误差分析 | 第68-71页 |
| ·纵向振动引起的输出误差 | 第68-70页 |
| ·横向振动引起的输出误差 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 半球谐振陀螺仪几个误差的测试技术研究 | 第72-83页 |
| ·半球谐振陀螺的标定实验 | 第72-73页 |
| ·半球谐振陀螺一次模型标定实验设计 | 第72页 |
| ·输出电压与角速率的平方的关系 | 第72-73页 |
| ·拾振电极和激励电极角位置误差的测试技术研究 | 第73-75页 |
| ·质量偏差谐波系数的振动实验辨识方法 | 第75-77页 |
| ·一次、三次谐波系数的辨识原理 | 第75-76页 |
| ·二次谐波的辨识原理 | 第76-77页 |
| ·半球谐振陀螺与比力有关漂移的测定 | 第77-81页 |
| ·实验操作步骤 | 第78页 |
| ·实验数据处理 | 第78-81页 |
| ·半球谐振陀螺其他轴角速度对陀螺输出的影响 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
