基于并联机构的平面3自由度微动工作台的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·微机器人 | 第12-13页 |
| ·微机器人的发展和展望 | 第12页 |
| ·微动机器人的应用 | 第12-13页 |
| ·并联微动机器人 | 第13-15页 |
| ·并联微动机器人的特点 | 第13-14页 |
| ·并联微动机器人的研究状况 | 第14-15页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题来源与研究目的 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 并联微动工作台的机构设计及柔性铰链的计算 | 第17-24页 |
| ·并联微动工作台刚体机构的设计 | 第17-21页 |
| ·并联微动工作台的结构简介 | 第17-18页 |
| ·并联平面3RRR微动工作台的机构参数设计 | 第18-21页 |
| ·柔性铰链的设计计算 | 第21-24页 |
| ·柔性铰链的简介 | 第21页 |
| ·柔性铰链的设计计算 | 第21-24页 |
| 第三章 运动学性能分析 | 第24-41页 |
| ·位姿分析 | 第24-29页 |
| ·伪刚体模型 | 第24-26页 |
| ·位姿逆解 | 第26-27页 |
| ·位姿正解 | 第27-29页 |
| ·雅克比矩阵 | 第29-33页 |
| ·雅克比矩阵简介 | 第29-30页 |
| ·雅克比矩阵的求解与奇异位形条件 | 第30-33页 |
| ·闭合回路位姿正解法与运动空间分析 | 第33-41页 |
| ·闭合回路理论 | 第33-36页 |
| ·运动空间分析 | 第36-41页 |
| 第四章 静力学和动力学的模型建立及精度指标 | 第41-54页 |
| ·静力学分析和刚度分析 | 第41-48页 |
| ·静力学分析 | 第41-43页 |
| ·刚度分析 | 第43-45页 |
| ·机构输出力与驱动伸长量的关系 | 第45-48页 |
| ·动力学模型的建立 | 第48-54页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第48页 |
| ·动力学模型的建立 | 第48-54页 |
| 第五章 仿真及实验分析 | 第54-70页 |
| ·微动工作台的有限元分析 | 第54-60页 |
| ·有限元方法概述 | 第54页 |
| ·ANSYS有限元分析软件简介 | 第54-56页 |
| ·有限元分析及对比 | 第56-60页 |
| ·实验装置及方法 | 第60-63页 |
| ·实验装置介绍 | 第60-61页 |
| ·实验方法简介 | 第61-63页 |
| ·实验数据分析 | 第63-70页 |
| ·雅克比矩阵的实验值 | 第63页 |
| ·微动工作台运动实验数据分析 | 第63-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·研究工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录一 并联微动工作台各构件图纸 | 第74-75页 |
| 附录二 并联微动工作台照片 | 第75-77页 |
| 附录三 实验数据 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
