| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| Chapter 1 Introduction | 第10-21页 |
| ·Origin and Background of this Research Topic | 第10页 |
| ·Autonomous Robotic Agent | 第10-11页 |
| ·Autonomous Robotic Agent based on Artificial Neural Network | 第10-11页 |
| ·Cognitive Model based on Neurophysiology and Cognitive Science and Robotic Agent | 第11页 |
| ·Motor Control and Internal Model | 第11-12页 |
| ·The Cerebeller Model | 第12-17页 |
| ·Cerebellar Circuitry | 第13-14页 |
| ·Terms in Cerebellar Cortex | 第13-14页 |
| ·Cerebellar Divisions | 第14页 |
| ·Bio-inspired Computational Cerebellar Model | 第14-17页 |
| ·Delay and Predictor in Biological Systems | 第17-19页 |
| ·Delay | 第17-18页 |
| ·Kalman Filter | 第18页 |
| ·Smith Predictor | 第18-19页 |
| ·Outline of This Thesis | 第19-21页 |
| Chapter 2 An Analysis to Human Balance Control | 第21-31页 |
| ·Human Balance Control | 第21-22页 |
| ·Simple model of human body control | 第22-30页 |
| ·System Modeling | 第22-28页 |
| ·Rigid body dynamics of simple balance model | 第22-26页 |
| ·Simplified Model of Inverted Pendulum | 第26-28页 |
| ·Controllers | 第28-30页 |
| ·Impulse Response | 第29页 |
| ·Balance Control | 第29-30页 |
| ·Conclusion | 第30-31页 |
| Chapter 3 Internal Predictive Model in Cerebellum | 第31-40页 |
| ·Cerebellum Function | 第31-33页 |
| ·Functional Microcircuity in Cerebellar Cortex | 第31-32页 |
| ·Afferent and Efferent of Cerebellum | 第32-33页 |
| ·Neural Network | 第33-36页 |
| ·Two-layer Network | 第34-35页 |
| ·Neural Network Training | 第35-36页 |
| ·Internal Model in Cerebellum | 第36-38页 |
| ·Inverse Model | 第36-37页 |
| ·Forward Model | 第37页 |
| ·Prediction in Cerebellum | 第37-38页 |
| ·Internal Predictive Model | 第38-39页 |
| ·Conclusion | 第39-40页 |
| Chapter 4 A Cerebellar Model Based on Kalman Estimator | 第40-51页 |
| ·An Introduction to Kalman Estimator | 第40-41页 |
| ·Kalman Estimator in Cerebellum | 第41-43页 |
| ·Biological Structure of the Cerebellar Model based on Kalman Estimator | 第41-42页 |
| ·Principle of Kalman Estimator | 第42-43页 |
| ·The Scheme for the Cerebellar Model based on Kalman Estimator | 第43-47页 |
| ·Current Adaptive Controllers | 第43-45页 |
| ·The Learning Regulation for the New FEL Scheme | 第45-46页 |
| ·Motor Learning with an Online Neural Learning | 第46-47页 |
| ·Simulation and Experimental Results | 第47-50页 |
| ·Task One: Balance Task | 第47-49页 |
| ·Balancing | 第47-48页 |
| ·Tracking around balance point | 第48-49页 |
| ·Task Two: Robustness Experiment | 第49-50页 |
| ·Conclusion | 第50-51页 |
| Chapter 5 A Cerebellar Model based on Smith Predictor | 第51-60页 |
| ·An introduction to Smith predictor | 第51-53页 |
| ·Smith Predictor in Cerebellum | 第53-55页 |
| ·The Scheme for the Cerebellar Model based on Smith Predictor | 第53-54页 |
| ·Motor Learning in Forward Models | 第54-55页 |
| ·Simulation and Experimental Results | 第55-58页 |
| ·Simulation Examples | 第55-57页 |
| ·Experimental Results with Inverted Pendulum | 第57-58页 |
| ·Discussion | 第58-59页 |
| ·Conclusion | 第59-60页 |
| Summary and Suggestions for Future Work | 第60-62页 |
| Reference | 第62-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
