| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·主要导航系统的简介 | 第7-12页 |
| ·发展概况 | 第12-13页 |
| ·组合导航的必要性 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容和意义 | 第14-16页 |
| 第二章 捷联惯导系统建模 | 第16-35页 |
| ·导航系统中常用的坐标系 | 第16-17页 |
| ·四元数理论 | 第17-19页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第19-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 第三章 捷联惯导系统仿真 | 第35-57页 |
| ·捷联惯导的初始对准 | 第35-44页 |
| ·初始对准仿真 | 第44-45页 |
| ·捷联惯导系统仿真 | 第45-56页 |
| ·本章总结 | 第56-57页 |
| 第四章 INS/GPS 组合导航的研究 | 第57-78页 |
| ·卡尔曼滤波原理与方程 | 第58-61页 |
| ·组合导航的模式 | 第61-65页 |
| ·GPS 接收机数据的接受与处理 | 第65-69页 |
| ·位置和速度综合导航 | 第69-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |