清洁机器人系统设计与智能避障问题的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·课题的背景 | 第9-10页 |
| ·课题的目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外概况 | 第10-16页 |
| ·国内外清洁机器人发展现状 | 第10-12页 |
| ·清洁机器人的关键技术 | 第12-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 清洁机器人的总体设计方案 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·清洁机器人总体方案概述 | 第18-20页 |
| ·主要任务指标 | 第19页 |
| ·总体原理 | 第19-20页 |
| ·主要子系统设计思路 | 第20-28页 |
| ·控制系统 | 第22页 |
| ·移动机构 | 第22-24页 |
| ·传感器系统 | 第24-25页 |
| ·吸尘系统 | 第25-27页 |
| ·电源模块 | 第27页 |
| ·遥控模块 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 传感器系统设计与分析 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·超声波传感器检测单元设计 | 第29-34页 |
| ·超声波测距原理 | 第29-32页 |
| ·系统电路设计与分析 | 第32-34页 |
| ·红外光电传感器检测单元设计 | 第34-36页 |
| ·接触传感器检测单元 | 第36-37页 |
| ·传感器系统的安装布置 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 系统电路设计与分析 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·控制系统电路设计 | 第39-41页 |
| ·核心控制器选择 | 第39-40页 |
| ·系统电路设计与分析 | 第40-41页 |
| ·驱动系统电路设计 | 第41-43页 |
| ·驱动器芯片选择 | 第41-42页 |
| ·系统电路设计与分析 | 第42-43页 |
| ·吸尘系统控制电路设计 | 第43-44页 |
| ·机载电源模块电路设计 | 第44-45页 |
| ·信息通讯模块电路设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 清洁机器人模糊避障策略和算法研究 | 第47-69页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·模糊理论简介 | 第47-48页 |
| ·模糊控制理论 | 第48-52页 |
| ·模糊集合及其运算 | 第48-49页 |
| ·模糊关系和模糊矩阵 | 第49页 |
| ·语言变量 | 第49-50页 |
| ·模糊推理 | 第50-52页 |
| ·基于传感器信息的模糊避障策略 | 第52-68页 |
| ·输入输出变量 | 第52-53页 |
| ·模糊化 | 第53-59页 |
| ·模糊控制规则与模糊推理 | 第59-62页 |
| ·解模糊 | 第62-63页 |
| ·基于Matlab 的模糊控制系统设计 | 第63-65页 |
| ·模糊控制策略的实现 | 第65-66页 |
| ·避障实验与分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第76-77页 |
| 附录2 发明专利“清洁机器人行走机构”受理通知书 | 第77-78页 |
