| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·水下潜器的意义及现状 | 第11页 |
| ·水下潜器导航技术的现状及发展方向 | 第11-13页 |
| ·地形导航技术的历史及现状 | 第13-14页 |
| ·水下潜器地形辅助导航的可行性及难点 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 先验地形图 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·陆上地形数据库 | 第19-20页 |
| ·海底地形获得 | 第20-26页 |
| ·海底地形测量的现状及发展 | 第20-24页 |
| ·海底地形勘测技术标准 | 第24-26页 |
| ·地形适配性分析 | 第26-28页 |
| ·地形特征参数的计算方法 | 第26-27页 |
| ·匹配区的选择标准 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 匹配区先验地形图的处理方法 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·自然单元法(NEM) | 第30-36页 |
| ·基本概念 | 第30-31页 |
| ·自然邻点插值(NNI) | 第31-36页 |
| ·快速自然邻点插值(FNNI) | 第36-40页 |
| ·快速寻找自然邻点的方法 | 第36-38页 |
| ·计算形函数(Shape function)的方法 | 第38-40页 |
| ·数值试验 | 第40-43页 |
| ·先验地形图处理 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 地形辅助导航方法 | 第45-69页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·估计准则和估计方法 | 第45-51页 |
| ·估计准则 | 第45-46页 |
| ·估计方法 | 第46-51页 |
| ·常见的地形导航方法 | 第51-61页 |
| ·TERCOM | 第51-55页 |
| ·SITAN | 第55-60页 |
| ·TERPROM | 第60-61页 |
| ·基于概率准则的地形辅助导航方法 | 第61-68页 |
| ·贝叶斯估计理论基础 | 第61-66页 |
| ·递推贝叶斯估计 | 第66-67页 |
| ·贝叶斯估计的数值解法 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 水下地形辅助导航方法研究 | 第69-92页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·实测数据的获得及误差 | 第70-74页 |
| ·实测设备的选择 | 第70-72页 |
| ·实测深度误差的来源 | 第72-74页 |
| ·测量基准面偏差对估计误差影响的分析 | 第74-76页 |
| ·匹配方法选择的理论分析 | 第76-88页 |
| ·基于递推贝叶斯估计的导航方法分析 | 第76-79页 |
| ·递推贝叶斯估计退化为极大似然估计的分析 | 第79-80页 |
| ·似然函数曲线形态分析 | 第80-84页 |
| ·伪波峰影响的分析 | 第84-87页 |
| ·匹配方法选择总结 | 第87-88页 |
| ·极大似然定位方法仿真 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 附录 符号含义 | 第103页 |