| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·开展制动力与牵引力控制研究的意义 | 第8-9页 |
| ·制动力与牵引力控制的发展和现状 | 第9-13页 |
| ·防抱死制动系统（ABS） | 第9-10页 |
| ·驱动防滑控制（ASR）与牵引力控制系统（TCS） | 第10-12页 |
| ·电子稳定程序(ESP) | 第12-13页 |
| ·半实物仿真平台的关键技术 | 第13-15页 |
| ·半实物仿真技术 | 第13-14页 |
| ·仿真建模技术 | 第14-15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 车辆动力学仿真模型建立 | 第16-30页 |
| ·四轮车辆动力学模型 | 第16-25页 |
| ·发动机模型 | 第16-17页 |
| ·制动器模型 | 第17页 |
| ·传动系统模型 | 第17-19页 |
| ·轮胎模型 | 第19-20页 |
| ·整车模型 | 第20-22页 |
| ·辅助计算模块 | 第22-25页 |
| ·驾驶员意图模块 | 第25页 |
| ·Simulink 仿真模块 | 第25-27页 |
| ·仿真开发系统功能界面 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 牵引力和制动力控制算法研究 | 第30-48页 |
| ·牵引力及制动力控制方法的确定 | 第30-33页 |
| ·基于经验的控制方法 | 第30-31页 |
| ·基于模型的控制方法 | 第31页 |
| ·基于智能控制理论的控制方法 | 第31-33页 |
| ·牵引力及制动力模糊方法及控制器 | 第33-40页 |
| ·模糊控制器设计方法 | 第33-35页 |
| ·牵引力模糊控制器设计 | 第35-38页 |
| ·制动防抱死模糊控制器设计 | 第38-40页 |
| ·牵引力（TCS）及制动力（ABS）控制离线仿真研究 | 第40-46页 |
| ·牵引力（TCS）控制离线仿真研究 | 第40-43页 |
| ·制动力（ABS）控制离线仿真研究 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 汽车制动力与牵引力控制半实物仿真平台的建立 | 第48-58页 |
| ·半实物仿真平台方案 | 第48-50页 |
| ·原车硬件配置 | 第48页 |
| ·半实物仿真平台功能要求 | 第48-49页 |
| ·半实物仿真平台的方案及硬件配置 | 第49-50页 |
| ·半实物仿真平台的建立 | 第50-57页 |
| ·快速开发系统方案 | 第50-52页 |
| ·传感器配置方案 | 第52-53页 |
| ·执行器配置方案 | 第53-57页 |
| ·原车硬件系统配置方案 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 典型ABS 与TCS 控制混合仿真研究 | 第58-66页 |
| ·TCS 控制半实物仿真结果 | 第58-61页 |
| ·低附着路面原地起步加速 | 第58-59页 |
| ·附着分离路面原地起步加速 | 第59-61页 |
| ·ABS 控制半实物仿真结果 | 第61-64页 |
| ·高附着系数路面制动 | 第61页 |
| ·低附着系数路面制动 | 第61-62页 |
| ·附着分离路面制动 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 全文总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 摘要 | 第72-74页 |
| ABSTRACT | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 导师及作者简介 | 第78页 |
