多轮转向全路面起重机操纵稳定性控制算法研究
| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题的意义 | 第8-9页 |
| ·多轮转向车辆控制方法 | 第9-10页 |
| ·国内外研究的现状 | 第10-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 多轮转向车辆数学模型的建立 | 第16-32页 |
| ·阿克曼定理 | 第16-19页 |
| ·概述 | 第16-17页 |
| ·同一转向轴的内、外轮转角关系 | 第17-18页 |
| ·不同转向轴同一侧车轮转角之间的关系 | 第18-19页 |
| ·同一转向轴内、外轮转角和轮轴中点转角的关系 | 第19页 |
| ·数学模型的简化条件 | 第19-21页 |
| ·线性二自由度车辆微分方程 | 第21-24页 |
| ·纯滚动状态下前轮转角和后各轮转角的关系 | 第24-29页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·转向中心位置的计算 | 第24-26页 |
| ·后轮转角大小的计算 | 第26-29页 |
| ·转向半径的优化 | 第29-31页 |
| ·转向半径的计算 | 第29页 |
| ·优化转向半径 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 全路面起重机操纵稳定性分析 | 第32-46页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·车辆操纵稳定性的评价 | 第32-33页 |
| ·车辆操纵稳定特性分析方法 | 第33-34页 |
| ·零侧偏角比例控制算法 | 第34-45页 |
| ·稳态分析 | 第34-38页 |
| ·瞬态响应特性 | 第38页 |
| ·传递函数 | 第38-40页 |
| ·时域响应特性仿真分析 | 第40-43页 |
| ·频域响应分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 全路面起重机操纵稳定性控制算法研究 | 第46-58页 |
| ·多轴转向车辆的主要转向模式 | 第46-47页 |
| ·控制系统 | 第47-48页 |
| ·控制策略 | 第48-51页 |
| ·稳态质心零侧偏角比例控制 | 第49-50页 |
| ·横摆率反馈控制 | 第50页 |
| ·横摆率跟踪控制 | 第50-51页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第51-57页 |
| ·状态反馈的线性二次型最优控制器设计原理 | 第51-53页 |
| ·状态反馈的线性二次型最优控制器设计 | 第53-55页 |
| ·线性二次型最优控制策略仿真结果分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 模糊控制 | 第58-68页 |
| ·概论 | 第58页 |
| ·控制器设置 | 第58-64页 |
| ·确定输入量 | 第59页 |
| ·论域划分 | 第59-60页 |
| ·经验法则 | 第60-64页 |
| ·模型的建立 | 第64-65页 |
| ·仿真及结果分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6 章 总结与展望 | 第68-71页 |
| ·本文的主要工作 | 第68页 |
| ·本文的创新点 | 第68-69页 |
| ·本文结论 | 第69页 |
| ·研究展望 | 第69-71页 |
| 摘要 | 第71-73页 |
| ABSTRACT | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 导师及作者简介 | 第79页 |
