基于激光视觉的焊缝跟踪系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外焊缝跟踪技术发展现状及应用 | 第11-14页 |
| ·国内外焊缝跟踪技术发展现状概况 | 第11-13页 |
| ·视觉传感器在焊缝跟踪技术中的应用 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2. 图像采集系统 | 第16-24页 |
| ·激光视觉传感器原理 | 第16-17页 |
| ·被动光视觉 | 第16-17页 |
| ·光路系统的设计 | 第17-19页 |
| ·结构光法原理 | 第17-18页 |
| ·光路系统的总体结构设计 | 第18-19页 |
| ·光源和视觉采集器件的工作原理 | 第19-21页 |
| ·激光器的发光原理 | 第19-20页 |
| ·CCD的基本工作原理 | 第20-21页 |
| ·视觉传感器的研制 | 第21-22页 |
| ·图像采集卡 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3. 激光视觉焊缝跟踪图像的分析与处理 | 第24-32页 |
| ·图像的加窗处理 | 第25页 |
| ·焊缝跟踪图像预处理 | 第25-27页 |
| ·图像的平滑 | 第25-26页 |
| ·中值滤波 | 第26-27页 |
| ·图像锐化 | 第27页 |
| ·焊缝跟踪实时图像处理 | 第27-31页 |
| ·二值化 | 第27-28页 |
| ·焊缝跟踪图像的轮廓提取 | 第28页 |
| ·中心线提取与识别 | 第28-29页 |
| ·图像的特征提取及坡口识别 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4. 焊缝跟踪控制系统的设计 | 第32-47页 |
| ·焊缝偏差信号的检测 | 第33-34页 |
| ·焊缝跟踪控制系统硬件组成 | 第34-36页 |
| ·焊缝跟踪控制系统软件设计 | 第36-46页 |
| ·控制方法的探讨和选择 | 第36-37页 |
| ·比例—模糊控制双模控制器的结构及其阈值选择 | 第37-38页 |
| ·模糊控制系统的组成及基本原理 | 第38-39页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第39页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5. 焊缝跟踪系统仿真 | 第47-56页 |
| ·MATLAB平台及对应工具箱 | 第47-48页 |
| ·焊缝跟踪仿真系统的建立 | 第48-50页 |
| ·偏差信信号输入 | 第48页 |
| ·焊缝偏差检测 | 第48-49页 |
| ·控制器的选择 | 第49页 |
| ·比例控制器和模糊控制器 | 第49页 |
| ·执行机构 | 第49页 |
| ·MATLAB中焊缝跟踪仿真系统模型的建立 | 第49-50页 |
| ·模糊控制参数的计算机仿真 | 第50-55页 |
| ·模糊控制调整因子α1和α2的仿真研究 | 第50-53页 |
| ·模糊控制比例因子的仿真研究 | 第53-54页 |
| ·比例—模糊控制双模分段阈值的仿真研究 | 第54-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 6. 试验与分析 | 第56-72页 |
| ·无弧条件下的焊缝跟踪试验 | 第56-63页 |
| ·无弧条件下焊缝跟踪轨迹试验 | 第56-60页 |
| ·无弧光条件下焊缝跟踪精度测试 | 第60-63页 |
| ·MAG焊接条件下图像实时处理效果试验 | 第63-67页 |
| ·试验条件 | 第63页 |
| ·试验结果 | 第63-67页 |
| ·MAG焊条件下斜线接缝板的跟踪试验 | 第67-70页 |
| ·试验方法及条件 | 第67页 |
| ·试验结果 | 第67-68页 |
| ·结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 7. 结论 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
