| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| §1.1 大射电望远镜课题背景 | 第12-14页 |
| §1.2 FAST项目的技术指标 | 第14-15页 |
| §1.3 FAST研究进展 | 第15-16页 |
| §1.4 WDPR研究背景和研究现状 | 第16-18页 |
| §1.5 本文的主要工作 | 第18-21页 |
| 第二章 大跨度WDPR的运动学模型与实验 | 第21-38页 |
| §2.1 引言 | 第21页 |
| §2.2 舱索系统的模型参数 | 第21-23页 |
| §2.3 已知索原长求解索变形后长度及索端力 | 第23-26页 |
| §2.4 索原长迭代求解技术 | 第26-28页 |
| §2.5 柔索并联机器人运动学的正、逆解模型 | 第28-32页 |
| §2.5.1 逆解模型 | 第28-29页 |
| §2.5.2 正解模型 | 第29-30页 |
| §2.5.3 数值仿真 | 第30-32页 |
| §2.5.3.1 正解算法分析 | 第30-31页 |
| §2.5.3.2 逆解算法分析 | 第31-32页 |
| §2.6 LT5M舱索系统实验 | 第32-37页 |
| §2.6.1 馈源舱零位标定 | 第32-33页 |
| §2.6.2 馈源舱静态位姿的精度 | 第33-34页 |
| §2.6.3 机构运动的重复性实验 | 第34页 |
| §2.6.4 沿规划轨迹运动的实验 | 第34-36页 |
| §2.6.5 边缘位姿误差在零位标定前后的比较 | 第36-37页 |
| §2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 大跨度WDPR的工作空间与刚度研究 | 第38-65页 |
| §3.1 引言 | 第38页 |
| §3.2 大跨度WDPR可达工作空间分析 | 第38-44页 |
| §3.2.1 柔索张力的约束条件 | 第39-41页 |
| §3.2.2 球铰约束条件 | 第41-42页 |
| §3.2.3 索长约束条件 | 第42页 |
| §3.2.4 柔索驱动力的优化求解 | 第42页 |
| §3.2.5 可达工作空间的确定 | 第42页 |
| §3.2.6 可达工作空间的数值仿真 | 第42-44页 |
| §3.3 基于WDPR的有限元模型的刚度评价 | 第44-48页 |
| §3.3.1 LT舱索系统有限元模型 | 第44-46页 |
| §3.3.2 刚度的张量测度 | 第46页 |
| §3.3.3 刚度的标量测度 | 第46-47页 |
| §3.3.4 空间刚度分布 | 第47-48页 |
| §3.4 WDPR的刚度解析 | 第48-52页 |
| §3.4.1 求第一项δ(J~T)T_B | 第48-49页 |
| §3.4.2 求第二项J~TδT_B | 第49-50页 |
| §3.4.3 数值计算 | 第50-52页 |
| §3.5 LT5M模型改进方案的刚度实验与仿真分析 | 第52-64页 |
| §3.5.1 LT5m模型改进方案的确定 | 第52-60页 |
| §3.5.2 扭转静刚度实验与仿真分析 | 第60-64页 |
| §3.5.2.1 增加被动下拉索的WDPR的非线性数学模型 | 第60-61页 |
| §3.5.2.2 增加被动下拉索的LT5m的有限元模型 | 第61-62页 |
| §3.5.2.3 扭转静刚度实验与仿真 | 第62-64页 |
| §3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 大跨度WDPR改进方案的结构优化设计 | 第65-75页 |
| §4.1 引言 | 第65页 |
| §4.2 九索构型的优化模型及其求解 | 第65-67页 |
| §4.2.1 非线性两层规划模型 | 第65-66页 |
| §4.2.2 基于iSIGHT的优化求解 | 第66-67页 |
| §4.2.3 九索构型的优化求解 | 第67页 |
| §4.3 附加盛水容器的WDPR的优化模型 | 第67-71页 |
| §4.3.1 附加容器的液体质心 | 第68-69页 |
| §4.3.1.1 P.Guldin第二定理 | 第68页 |
| §4.3.1.2 液体质心 | 第68-69页 |
| §4.3.2 优化模型 | 第69-70页 |
| §4.3.3 运用遗传算法求解规划 | 第70-71页 |
| §4.3.3.1 优化算法步骤 | 第70-71页 |
| §4.3.3.2 优化结果 | 第71页 |
| §4.4 改进构型的数值仿真与实验 | 第71-74页 |
| §4.4.1 抑制虚牵 | 第71-72页 |
| §4.4.2 抑制风振 | 第72-74页 |
| §4.4.2.1 风荷模拟 | 第72页 |
| §4.4.2.2 九索构型风振的仿真分析 | 第72-73页 |
| §4.4.2.3 水圈构型风振的试验研究 | 第73-74页 |
| §4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 WDPR的运动学标定 | 第75-92页 |
| §5.1 引言 | 第75-76页 |
| §5.2 静态标定的几何参数法 | 第76-81页 |
| §5.2.1 误差分析与理想运动学建模 | 第76-78页 |
| §5.2.2 基于末端位姿误差的参数辨识方法 | 第78-79页 |
| §5.2.3 基于末端位置误差的参数辨识方法 | 第79-80页 |
| §5.2.4 基于运动学正解模型的标定算法 | 第80页 |
| §5.2.5 误差补偿 | 第80-81页 |
| §5.3 基于ANN的柔性标定法 | 第81-84页 |
| §5.3.1 BP神经网络 | 第81-83页 |
| §5.3.2 基于逆运动学的柔性标定法 | 第83-84页 |
| §5.4 标定仿真与实验 | 第84-90页 |
| §5.4.1 静态标定的仿真与实验 | 第84-86页 |
| §5.4.2 柔性标定法的仿真与实验 | 第86-90页 |
| §5.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 大跨度WDPR逆动力学的研究 | 第92-104页 |
| §6.1 引言 | 第92-93页 |
| §6.2 悬索的稳态分析 | 第93-96页 |
| §6.2.1 索坐标系的建立及坐标变换关系 | 第93-94页 |
| §6.2.2 悬索弹性关系 | 第94页 |
| §6.2.3 坐标系对弧长s和时间t的导数关系 | 第94-95页 |
| §6.2.4 索上点位置矢量r与旋转角度ψ和φ及应变ε的关系 | 第95页 |
| §6.2.5 悬索的稳态运动控制方程与求解 | 第95-96页 |
| §6.3 悬索三维匀速收放的数学模型 | 第96-99页 |
| §6.3.1 应用集中质量法建立悬索三维动力学模型 | 第96-97页 |
| §6.3.2 变长度悬索的运动边界条件和初始条件 | 第97-98页 |
| §6.3.3 数值求解算法 | 第98-99页 |
| §6.4 WDPR逆动力学分析 | 第99-101页 |
| §6.4.1 坐标系及变量定义 | 第99页 |
| §6.4.2 动平台受力分析 | 第99-100页 |
| §6.4.3 舱体的六自由度动力学方程 | 第100-101页 |
| §6.4.4 WDPR逆动力学分析的迭代算法 | 第101页 |
| §6.5 数值仿真 | 第101-103页 |
| §6.5.1 关于悬索的稳态数值分析 | 第101-102页 |
| §6.5.2 单根悬索匀速收放的模拟 | 第102页 |
| §6.5.3 LT逆动力学仿真分析 | 第102-103页 |
| §6.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 大跨度WDPR畸变模型相似律的建立 | 第104-116页 |
| §7.1 引言 | 第104-105页 |
| §7.2 结构模型相似律的一般理论 | 第105-106页 |
| §7.3 WDPR的畸变相似理论 | 第106-108页 |
| §7.3.1 悬索张力的预测系数 | 第107-108页 |
| §7.3.2 系统基频的预测系数 | 第108页 |
| §7.4 预测系数的数值分析 | 第108-113页 |
| §7.4.1 确定LT张力的经验公式及其预测系数 | 第109-112页 |
| §7.4.2 确定基频的预测系数 | 第112-113页 |
| §7.5 WDPR的相似度研究 | 第113-115页 |
| §7.6 本章小结 | 第115-116页 |
| 第八章 总结与展望 | 第116-119页 |
| 一、本文完成的主要工作和结论 | 第116-118页 |
| 二、今后工作的展望 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-127页 |
| 在读期间的研究成果 | 第127-128页 |
