某型无人机姿态航向参考系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究动态 | 第8-9页 |
| ·论文主要内容 | 第9-11页 |
| 第二章 航姿系统的工作原理与即时修正算法 | 第11-22页 |
| ·惯导系统中常用的坐标系 | 第11-12页 |
| ·惯导系统的基本方程 | 第12-14页 |
| ·捷联矩阵与飞行器的姿态角 | 第14-17页 |
| ·捷联矩阵的即时修正算法 | 第17-19页 |
| ·欧拉角法 | 第17-18页 |
| ·四元数法 | 第18-19页 |
| ·方向余弦法 | 第19页 |
| ·四元数法的仿真 | 第19-22页 |
| 第三章 航姿系统的传感器工作原理与应用 | 第22-46页 |
| ·角速度陀螺的工作原理与应用 | 第22-30页 |
| ·角速度的测量原理与力学基础 | 第22-23页 |
| ·角速度陀螺的基本特性 | 第23-26页 |
| ·角速度陀螺的工程应用与误差分析 | 第26-30页 |
| ·加速度计的工作原理与应用 | 第30-37页 |
| ·加速度的测量原理与力学基础 | 第30-32页 |
| ·加速度计的重力补偿 | 第32-34页 |
| ·加速度计的工程应用与误差分析 | 第34-37页 |
| ·磁罗盘的工作原理与应用 | 第37-42页 |
| ·航向及航线 | 第37-38页 |
| ·磁罗盘的应用 | 第38-42页 |
| ·倾角计的工作原理与适用性研究 | 第42-46页 |
| 第四章 纯化测量值的估计滤波器 | 第46-53页 |
| ·卡尔曼滤波的基本理论 | 第46-48页 |
| ·航姿系统中的卡尔曼滤波器 | 第48-49页 |
| ·航姿系统中卡尔曼滤波的实际应用 | 第49-53页 |
| 第五章 基于 DSP的航姿系统设计 | 第53-65页 |
| ·航姿系统的硬件设计 | 第53-57页 |
| ·系统的总体设计 | 第53页 |
| ·前向通道的设计 | 第53-55页 |
| ·DSP设计 | 第55-57页 |
| ·航姿系统的软件设计 | 第57-63页 |
| ·DSP的软件资源 | 第57-58页 |
| ·DSP的软件开发流程 | 第58-60页 |
| ·DSP的软件编程技巧 | 第60-61页 |
| ·DSP软件编程中问题的解决 | 第61-63页 |
| ·系统的综合调试 | 第63-65页 |
| ·系统的硬件调试 | 第63-64页 |
| ·系统的软件调试 | 第64页 |
| ·总体调试 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者在硕士期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
