| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·开放式数控系统的基本特征 | 第10-11页 |
| ·开放式数控系统国内外研究概况 | 第11-14页 |
| ·国外研究概况 | 第11-12页 |
| ·国内研究概况 | 第12-14页 |
| ·开放式数控系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·运动控制器及其研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的内容及重点 | 第16-17页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第17-24页 |
| ·设计流程 | 第17-18页 |
| ·运动控制器的技术性能 | 第18-19页 |
| ·基于该运动控制器的系统方案总体设计 | 第19-20页 |
| ·运动控制器硬件设计 | 第20-21页 |
| ·运动控制器总体软件设计 | 第21-24页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第24-41页 |
| ·ARM控制器模块设计 | 第24-31页 |
| ·ARM及微处理器S3C44B0X简介 | 第24-25页 |
| ·存储元件简介 | 第25-27页 |
| ·JTAG接口设计 | 第27-28页 |
| ·串口通讯电路设计 | 第28-30页 |
| ·复位电路设计 | 第30页 |
| ·电源电路设计 | 第30-31页 |
| ·系统时钟电路设计 | 第31页 |
| ·SERCOS接口通讯模块设计 | 第31-34页 |
| ·SERCOS总线协议简介 | 第31-32页 |
| ·SERCON816简介 | 第32-33页 |
| ·SERCON816同S3C44B0X的连接电路设计 | 第33-34页 |
| ·协处理器CPLD模块硬件设计 | 第34-38页 |
| ·CPLD技术及EPM7128STC100-6简介 | 第34-35页 |
| ·EPM7128STC100-6模块电路设计 | 第35页 |
| ·Verilog HDL语言简介 | 第35-36页 |
| ·I/O口扩展和编码器反馈脉冲电路实现 | 第36-38页 |
| ·外围电路设计 | 第38-41页 |
| 第四章 ARM控制系统软件设计 | 第41-59页 |
| ·嵌入式操作系统VxWorks | 第41-46页 |
| ·嵌入式操作系统简介 | 第41-42页 |
| ·嵌入式操作系统比较 | 第42-43页 |
| ·VxWorks操作系统简介 | 第43-44页 |
| ·VxWorks下设备及其驱动程序 | 第44-46页 |
| ·VxWorks板级支持包 | 第46页 |
| ·控制系统软件结构规划 | 第46-48页 |
| ·主控制实现 | 第48-52页 |
| ·VxWorks启动过程 | 第48-50页 |
| ·系统的任务设计与任务调度 | 第50-51页 |
| ·系统的主要数据结构 | 第51-52页 |
| ·系统通信模块实现 | 第52-56页 |
| ·SERCOS通讯模块软件结构 | 第52-53页 |
| ·非周期性数据传输 | 第53-54页 |
| ·SERCOS通讯初始化操作 | 第54-56页 |
| ·PWM驱动控制模块实现 | 第56-57页 |
| ·S3C44B0X PWM定时器简介及工作原理 | 第56页 |
| ·本控制器中的应用 | 第56-57页 |
| ·运动控制模块实现 | 第57-58页 |
| ·事务处理模块 | 第58页 |
| ·中断处理 | 第58-59页 |
| 第五章 运动控制算法研究 | 第59-74页 |
| ·离线插补 | 第59-60页 |
| ·插补算法研究 | 第60-68页 |
| ·直线插补 | 第61-62页 |
| ·圆弧插补 | 第62-66页 |
| ·速度控制 | 第66-68页 |
| ·基于运动控制器的位置控制算法 | 第68-74页 |
| ·位置控制系统组成及原理 | 第68-69页 |
| ·位置控制处理流程 | 第69-70页 |
| ·前馈—PD位置控制系统 | 第70-72页 |
| ·系统仿真分析 | 第72-74页 |
| 第六章 系统测试 | 第74-77页 |
| ·运动控制器软、硬件测试 | 第74-76页 |
| ·系统总装集成连调 | 第76-77页 |
| 第七章 总结和展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第83页 |