移动机器人控制系统设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·移动机器人主要研究方向 | 第9-14页 |
| ·体系结构技术 | 第9-10页 |
| ·定位与导航技术 | 第10-12页 |
| ·运动控制策略 | 第12-13页 |
| ·传感器信息融合技术 | 第13页 |
| ·仿生机器人的研究 | 第13-14页 |
| ·多机器人系统 | 第14页 |
| ·课题的背景和研究内容 | 第14-16页 |
| ·论文研究主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 移动平台控制系统硬件设计及调试 | 第17-42页 |
| ·系统硬件设计任务划分 | 第17-18页 |
| ·LPC2119控制电路设计 | 第18-23页 |
| ·LPC2119微控制器简介 | 第18-19页 |
| ·LPC2119应用电路设计 | 第19-23页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第23-31页 |
| ·直流电机的选型 | 第23-27页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第27-31页 |
| ·机器人传感器系统设计 | 第31-41页 |
| ·精密超声采集电路设计 | 第32-33页 |
| ·碰撞开关检测电路设计 | 第33-34页 |
| ·避碰超声传感器控制电路设计 | 第34-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于实时操作系统的软件设计 | 第42-60页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第42-44页 |
| ·实时操作系统的优点 | 第42-43页 |
| ·RTOS在机器人系统中的应用 | 第43-44页 |
| ·μCOS-Ⅱ在LPC2119上的移植 | 第44-50页 |
| ·μCOS-Ⅱ的移植规则 | 第44页 |
| ·在LPC2119上移植μCOS-Ⅱ | 第44-50页 |
| ·移植代码的测试方法 | 第50页 |
| ·基于μCOS-Ⅱ的机器人系统软件设计 | 第50-56页 |
| ·机器人系统软件的任务划分及实现 | 第51-54页 |
| ·中断服务程序的编写 | 第54-56页 |
| ·基于μCOS-Ⅱ的应用软件的调试 | 第56-57页 |
| ·基于SMALL RTOS51的避碰超声子系统 | 第57-59页 |
| ·Small RTOS51简介 | 第57页 |
| ·基于Small RTOS51的软件设计 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 模糊PID控制及其实现 | 第60-81页 |
| ·移动平台的数学模型 | 第60-64页 |
| ·直线运动 | 第61-62页 |
| ·旋转运动 | 第62页 |
| ·圆弧运动 | 第62-64页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第64-75页 |
| ·模拟PID控制器的数学模型 | 第65页 |
| ·数字PID控制器的数学模型 | 第65-66页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第66-75页 |
| ·模糊控制器在ARM中的实现 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
