| 内容提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-27页 |
| ·碰撞检测技术发展和现状 | 第7-8页 |
| ·碰撞检测系统一般结构 | 第8-10页 |
| ·主要算法简介 | 第10-25页 |
| ·基于层次包围体树的碰撞检测算法 | 第10-16页 |
| ·空间剖分 | 第16-18页 |
| ·距离场 | 第18-22页 |
| ·基于图像空间的碰撞检测 | 第22-23页 |
| ·比较与讨论 | 第23-25页 |
| ·研究目标与工作 | 第25-27页 |
| 第二章 粒子群优化的随机碰撞检测算法 | 第27-55页 |
| ·粒子群优化算法 | 第28-36页 |
| ·基本原理 | 第28页 |
| ·数学描述 | 第28-29页 |
| ·基本流程 | 第29-30页 |
| ·参数分析 | 第30-32页 |
| ·多目标PSO 算法 | 第32-34页 |
| ·动态多目标环境问题 | 第34-36页 |
| ·PSO 优化的随机碰撞检测 | 第36-42页 |
| ·随机碰撞检测概述 | 第36-37页 |
| ·问题模型 | 第37-38页 |
| ·基本算法流程 | 第38页 |
| ·特征采样 | 第38-39页 |
| ·适应度的计算 | 第39-42页 |
| ·基于聚类小生境PSO 的通用随机碰撞检测算法 | 第42-50页 |
| ·基于密度的聚类 | 第42-46页 |
| ·碰撞检测核心算法 | 第46-47页 |
| ·快速跟踪策略 | 第47-49页 |
| ·更新策略 | 第49-50页 |
| ·实验与性能分析 | 第50-54页 |
| ·采样与精度调整 | 第50-51页 |
| ·粒子群规模 | 第51-52页 |
| ·更新速度 | 第52-53页 |
| ·性能对比 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 基于层次包围体树的混合碰撞检测算法 | 第55-65页 |
| ·层次包围体树 | 第55-59页 |
| ·AABB 包围盒 | 第55-56页 |
| ·坐标变换 | 第56-57页 |
| ·相交测试 | 第57页 |
| ·AABB 层次包围体树的构建 | 第57-58页 |
| ·AABB 层次包围体树的更新 | 第58-59页 |
| ·包围盒的更新 | 第58-59页 |
| ·混合碰撞检测核心算法 | 第59-62页 |
| ·算法描述 | 第60-61页 |
| ·自底向上更新包围体树 | 第61-62页 |
| ·节点内部的更新 | 第62页 |
| ·试验与讨论 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于组件技术的碰撞检测算法 | 第65-90页 |
| ·基本概念与定义 | 第65-70页 |
| ·主元分析 | 第65-67页 |
| ·凸壳 | 第67-68页 |
| ·方向包围盒OBB | 第68-70页 |
| ·组件OBB 算法 | 第70-73页 |
| ·投影法求两OBB 凸壳顶点 | 第73-76页 |
| ·二维空间两个OBB 凸壳顶点 | 第73-74页 |
| ·三维两个OBB 凸壳顶点 | 第74-76页 |
| ·组件层次包围体树的构建 | 第76-78页 |
| ·基于AABB 包围盒的N 个物体组件层次包围体树算法 | 第76-77页 |
| ·基于OBB 包围盒N 个物体组件算法 | 第77-78页 |
| ·组件层次包围体树的更新 | 第78-80页 |
| ·增加物体 | 第79-80页 |
| ·移出物体 | 第80页 |
| ·实验与分析 | 第80-84页 |
| ·利用两个物体OBB 包围盒生成组件包围盒 | 第80-82页 |
| ·N 个物体组件层次包围体树的建立 | 第82-84页 |
| ·应用实例：虚拟组件手 | 第84-89页 |
| ·划分 | 第84页 |
| ·建立部件层次模型 | 第84-85页 |
| ·建立组件手层次模型 | 第85页 |
| ·组件虚拟手运动更新 | 第85-86页 |
| ·虚拟手碰撞检测和自我碰撞检测 | 第86页 |
| ·实验与分析 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 作者攻读博士期间发表的论文情况 | 第102-104页 |
| 学位论文摘要（中文） | 第104-107页 |
| 学位论文摘要（英文） | 第107-110页 |