移动机器人避障双目立体视觉算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 图表目录 | 第7-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究意义和目标 | 第9-11页 |
| ·国内外移动机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究状况 | 第11-12页 |
| ·国内研究状况 | 第12-13页 |
| ·三维立体视觉避障导航综述 | 第13-17页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第14页 |
| ·双目体视的实现方法和技术特点 | 第14-16页 |
| ·双目体视的研究现状 | 第16-17页 |
| ·双目体视发展方向 | 第17页 |
| ·本文研究的内容 | 第17-19页 |
| 2. 立体几何学和图像预处理 | 第19-26页 |
| ·双目立体视觉几何学 | 第19-22页 |
| ·立体投影成像 | 第19-20页 |
| ·距离方程 | 第20-22页 |
| ·深度计算 | 第22页 |
| ·图像校准 | 第22-24页 |
| ·摄像机标定 | 第22-23页 |
| ·几何畸变校准 | 第23-24页 |
| ·外极线几何校正 | 第24页 |
| ·图像平滑 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3. 立体视觉匹配算法研究 | 第26-38页 |
| ·概述 | 第26-28页 |
| ·立体视觉匹配原理 | 第26-27页 |
| ·匹配规则 | 第27-28页 |
| ·基于区域立体视觉匹配算法 | 第28-31页 |
| ·相似性度量因子 | 第28-29页 |
| ·实验及分析 | 第29-31页 |
| ·基于非参数技术的立体视觉匹配算法 | 第31-33页 |
| ·排列转换 | 第31页 |
| ·普查转换 | 第31-32页 |
| ·实验及分析 | 第32-33页 |
| ·匹配窗口的选择 | 第33-37页 |
| ·统一匹配窗口 | 第33-34页 |
| ·自适应匹配窗口 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 移动机器人避障实时立体视觉匹配算法 | 第38-47页 |
| ·多分辨率匹配 | 第38-40页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·实验及分析 | 第38-40页 |
| ·用于避障的立体视觉实时算法 | 第40-43页 |
| ·概述 | 第40-41页 |
| ·用于避障的多分辨率最优窗口匹配算法 | 第41-42页 |
| ·实验及分析 | 第42-43页 |
| ·算法优化 | 第43-46页 |
| ·改进的SAD算法 | 第43-44页 |
| ·改进的ZCT算法 | 第44-45页 |
| ·MMX指令优化 | 第45-46页 |
| ·实验及分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 基于立体视觉的障碍物检测 | 第47-54页 |
| ·实时机器人立体视觉障碍检测系统 | 第47-48页 |
| ·障碍检测 | 第48-50页 |
| ·图像校正 | 第48-49页 |
| ·障碍物检测 | 第49-50页 |
| ·三维重建 | 第50页 |
| ·实验及分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
