轮履式机器人的运动分析及初始焊位的自寻优控制
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外移动机器人发展概述 | 第8-17页 |
| ·移动机器人技术 | 第8-11页 |
| ·焊接移动机器人技术 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第13-17页 |
| ·本课题的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人视觉伺服系统构成 | 第19-24页 |
| ·机器人运动机构 | 第19-21页 |
| ·移动小车 | 第19-20页 |
| ·云台及摄像机 | 第20页 |
| ·电机及驱动器 | 第20-21页 |
| ·计算机信息处理系统 | 第21-23页 |
| ·工控机 | 第21-22页 |
| ·图像采集卡 | 第22页 |
| ·ADLINK模拟量输出卡 | 第22-23页 |
| ·控制箱 | 第23页 |
| ·小节 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人单元磁场及平面力学分析 | 第24-40页 |
| ·机器人的机械结构 | 第24-26页 |
| ·移动机构 | 第24页 |
| ·吸附机构 | 第24-26页 |
| ·磁场的有限元分析 | 第26-34页 |
| ·有限元法的基本原理 | 第27-30页 |
| ·永磁场模型建立及求解 | 第30-34页 |
| ·机器人平面力学分析 | 第34-39页 |
| ·瞬心的确定 | 第34-36页 |
| ·平面力学分析 | 第36-39页 |
| ·小节 | 第39-40页 |
| 第四章 基于图像的目标识别和定位 | 第40-56页 |
| ·图像处理 | 第40-47页 |
| ·数字图像的表示方法 | 第41页 |
| ·图像预处理 | 第41-43页 |
| ·图像识别 | 第43-47页 |
| ·运动学分析 | 第47-54页 |
| ·机器人的位姿描述和齐次变换 | 第47-50页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第50-52页 |
| ·运动学分析 | 第52-54页 |
| ·软件的实现 | 第54-55页 |
| ·小节 | 第55-56页 |
| 第五章 路径规划及实验验证 | 第56-72页 |
| ·TRT路径规划 | 第56-63页 |
| ·最小转弯半径r=0 | 第57-58页 |
| ·最小转弯半径r>0 | 第58-63页 |
| ·移动机器人的模糊控制 | 第63-68页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第65-67页 |
| ·模糊控制程序的编制 | 第67-68页 |
| ·实验验证 | 第68-71页 |
| ·系统软件设计 | 第68-69页 |
| ·路径规划实验 | 第69-71页 |
| ·小节 | 第71-72页 |
| 第六章 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 附录 控制电路图 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
