并联机器人动力学、奇异和精度的研究
| 声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·并联机器人研究的目的意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究概况、水平 | 第11-16页 |
| ·本文研究内容和方法 | 第16-17页 |
| 第二章 螺旋理论 | 第17-28页 |
| ·螺旋理论基本概念 | 第17-19页 |
| ·开链机构的运动学分析 | 第19-21页 |
| ·单闭链机构的运动学分析 | 第21-22页 |
| ·串联机构的动力学分析 | 第22-24页 |
| ·简单机构的运动学和动力学分析 | 第24-28页 |
| ·速度分析 | 第25-26页 |
| ·加速度分析 | 第26-27页 |
| ·广义力分析 | 第27-28页 |
| 第三章 基于螺旋理论的并联机构的动力学分析 | 第28-43页 |
| ·概述 | 第28-29页 |
| ·并联机构动力学方程 | 第29-36页 |
| ·运动学分析 | 第29-32页 |
| ·速度分析 | 第32-34页 |
| ·加速度分析 | 第34-35页 |
| ·广义力的计算 | 第35-36页 |
| ·动力学问题的算例 | 第36-39页 |
| ·动力学方程中参数的作用 | 第39-43页 |
| 第四章 基于螺旋理论的并联机构的奇异分析 | 第43-58页 |
| ·并联机构的奇异性描述 | 第43-44页 |
| ·并联机构的奇异原理 | 第44-47页 |
| ·作螺旋运动的物体上点的速度关系 | 第44-46页 |
| ·三点速度合成螺旋运动的条件 | 第46-47页 |
| ·并联机构奇异分布 | 第47-58页 |
| ·影响系数矩阵的建立 | 第47-48页 |
| ·动平台平行于固定平台时的奇异 | 第48-49页 |
| ·动平台二维转动下的奇异 | 第49-54页 |
| ·动平台三维转动下的奇异 | 第54-56页 |
| ·一般情况下并联机构的奇异方程 | 第56-58页 |
| 第五章 并联机构的误差与精度 | 第58-65页 |
| ·并联机构的误差敏感系数 | 第58-61页 |
| ·误差界限 | 第58-60页 |
| ·误差敏感系数空间分布 | 第60-61页 |
| ·结构尺寸变化对精度的影响 | 第61-65页 |
| ·机构精度随结构尺寸的变化 | 第62-63页 |
| ·运算实例 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
