一种平面2自由度冗余并联机构的研究
| 创新性声明 | 第1页 |
| 关于论文使用授权的说明 | 第2-3页 |
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题概述 | 第8-9页 |
| ·选题来源 | 第8页 |
| ·选题的提出及意义 | 第8-9页 |
| ·文献综述 | 第9-12页 |
| ·并联机构的发展状况 | 第9-10页 |
| ·冗余并联机构的发展状况 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 冗余并联机构的运动学分析 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·冗余并联机构的运动学反解 | 第14-16页 |
| ·冗余并联机构的运动学正解 | 第16-17页 |
| ·冗余并联机构的速度雅可比矩阵 | 第17-19页 |
| ·轨迹规划仿真与逆运动学控制实验 | 第19-24页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第19-21页 |
| ·逆运动学控制实验 | 第21-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 参数化工作空间分析 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·非冗余并联机构的工作空间 | 第25-28页 |
| ·冗余并联机构的工作空间 | 第28-31页 |
| ·对比研究 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 参数化奇异性研究 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·非冗余与冗余并联机构的奇异曲线方程 | 第33-38页 |
| ·非冗余与冗余并联机构的奇异曲线图谱 | 第38-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第五章 冗余并联机构的性能分析 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·冗余并联机构的精度分析 | 第44-47页 |
| ·非冗余并联机构的精度分析 | 第44-46页 |
| ·冗余并联机构的精度分析 | 第46-47页 |
| ·冗余并联机构的灵巧性分析 | 第47-52页 |
| ·非冗余并联机构的灵巧性分析 | 第47-50页 |
| ·冗余并联机构的灵巧性分析 | 第50-52页 |
| ·冗余并联机构的刚度分析 | 第52-55页 |
| ·非冗余并联机构的刚度分析 | 第52-53页 |
| ·冗余并联机构的刚度分析 | 第53-55页 |
| ·性能对比研究 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第六章 冗余并联机构的动力学分析 | 第57-63页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·非冗余并联机构的动力学 | 第57-60页 |
| ·冗余并联机构的动力学 | 第60-62页 |
| ·对比研究 | 第62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 研究成果 | 第71页 |
