| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·无人机系统结构及关键技术 | 第12-13页 |
| ·无人机航迹规划技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·无人机导航技术发展现状 | 第14-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 无人机数学模型及导航控制 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·坐标系 | 第27-29页 |
| ·坐标系变换 | 第29-31页 |
| ·无人机动力学模型 | 第31-33页 |
| ·无人机侧向导航控制 | 第33-37页 |
| ·无人机侧向导航控制律 | 第33-36页 |
| ·无人机航路点间切换控制 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 基于雷达场威胁的无人机航迹规划 | 第39-57页 |
| ·航迹规划数学描述 | 第39-44页 |
| ·单威胁雷达场中的最优航迹 | 第40-42页 |
| ·双威胁雷达场中的最优航迹 | 第42-44页 |
| ·基于Dijkstra最短路径搜索的实时航迹规划 | 第44-47页 |
| ·利用Voronoi图对威胁网络的划分 | 第44页 |
| ·利用Dijkstra算法进行最短路径搜索 | 第44-46页 |
| ·规划航迹的平滑处理 | 第46-47页 |
| ·基于人工势场及遗传算法相结合的全局航迹规划 | 第47-53页 |
| ·基本思想 | 第47页 |
| ·对威胁网络进行Delaunay三角网划分 | 第47-48页 |
| ·利用人工势场法进行航迹规划 | 第48-50页 |
| ·利用遗传算法进行全局最优航迹规划 | 第50-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 基于DR/GPS/RP组合导航中的滤波技术 | 第57-75页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·无人机组合导航中的滤波方案 | 第58-67页 |
| ·DR系统的Kalman滤波 | 第59-60页 |
| ·RP系统方位角信号的数字滤波器设计 | 第60-62页 |
| ·基于最小二乘外推估计的GPS信号滤波 | 第62-67页 |
| ·位置信息的融合 | 第67-68页 |
| ·仿真分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 基于联合卡尔曼滤波的组合导航技术研究 | 第75-92页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·联合滤波器滤波算法 | 第75-81页 |
| ·子滤波器估计不相关时的融合算法 | 第75-77页 |
| ·子滤波器估计相关时的融合算法 | 第77-81页 |
| ·无人机导航中的卡尔曼滤波组合算法 | 第81-87页 |
| ·无人机导航系统的联合滤波结构 | 第81-82页 |
| ·基于故障诊断的信息分配方法 | 第82-84页 |
| ·系统模型的建立及卡尔曼滤波处理方法 | 第84-87页 |
| ·仿真分析 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 无人机组合导航中的风场估计及航迹修正 | 第92-111页 |
| ·风场构成与模型的建立 | 第92-94页 |
| ·风的定义及其复杂性 | 第92-93页 |
| ·风场的建模分析 | 第93-94页 |
| ·无人机飞行中的风场处理方法 | 第94-97页 |
| ·基于Kalman滤波的风场处理方法 | 第95页 |
| ·基于速度矢量合成的风场处理方法 | 第95-97页 |
| ·基于速度矢量三角形法的风场估计及航位修正 | 第97-102页 |
| ·单步长风场估计及修正算法描述 | 第98-100页 |
| ·多步长风场估计及修正算法描述 | 第100-102页 |
| ·风场估计步长的确定 | 第102-104页 |
| ·基于风场估计及航位修正的组合导航结构 | 第104-105页 |
| ·仿真分析 | 第105-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 第七章 总结与展望 | 第111-113页 |
| ·论文工作总结 | 第111-112页 |
| ·展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 英文缩写 | 第123-124页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |