| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| §1-1 引言 | 第8-9页 |
| §1-2 移动机械手及其国内外研究现状 | 第9-11页 |
| §1-3 本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 移动机械手系统运动学分析与建模 | 第12-28页 |
| §2-1 引言 | 第12页 |
| §2-2 五自由度机械手运动学分析 | 第12-23页 |
| 2-2-1 刚体位姿的表示和齐次变换 | 第12-14页 |
| 2-2-2 机器人运动学的D-H表示法 | 第14-16页 |
| 2-2-3 机械手的正运动学分析 | 第16-18页 |
| 2-2-4 机械手的逆运动学分析 | 第18-20页 |
| 2-2-5 机械手关节速度和雅可比矩阵 | 第20-23页 |
| §2-3 移动平台的运动学分析 | 第23-25页 |
| 2-3-1 参数说明 | 第23-24页 |
| 2-3-2 直线运动 | 第24页 |
| 2-3-3 顺时针运动 | 第24-25页 |
| 2-3-4 逆时针运动 | 第25页 |
| §2-4 移动机械手系统的运动学分析 | 第25-27页 |
| §2-5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 移动机械手系统动力学分析与建模 | 第28-37页 |
| §3-1 引言 | 第28页 |
| §3-2 五自由度机械手动力学分析 | 第28-31页 |
| §3-3 移动平台的动力学分析 | 第31-34页 |
| §3-4 移动机械手系统动力学分析与建模 | 第34-36页 |
| §3-5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于RBF神经网络的移动机械手动力学解耦 | 第37-47页 |
| §4-1 引言 | 第37-38页 |
| 4-1-1 人工神经网络基础 | 第37页 |
| 4-1-2 RBF网络结构和工作原理 | 第37-38页 |
| §4-2 资源优化网络 | 第38-44页 |
| 4-2-1 滑动窗口 | 第39页 |
| 4-2-2 隐节点在线生成 | 第39-40页 |
| 4-2-3 网络参数在线调节 | 第40-42页 |
| 4-2-4 隐节点在线合并和删除 | 第42页 |
| 4-2-5 算法实现 | 第42-44页 |
| §4-3 应用神经网络进行移动机械手动力学解耦并用Matlab仿真 | 第44-46页 |
| §4-4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 5自由度机械手的控制 | 第47-59页 |
| §5-1 引言 | 第47页 |
| §5-2 5自由度机械手的误差分析 | 第47-49页 |
| 5-2-1 试验结果 | 第48-49页 |
| 5-2-2 试验结果分析 | 第49页 |
| §5-3 用VC++程序实现控制 | 第49-58页 |
| 5-3-1 MFC及PTalkDT控件简介 | 第49-50页 |
| 5-3-2 控制实现 | 第50-58页 |
| §5-4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第63页 |