| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| ·引言 | 第6-10页 |
| ·无人机简介 | 第6-7页 |
| ·超小型无人直升机的研究现状 | 第7-10页 |
| ·无人机飞行控制系统发展趋势 | 第10页 |
| ·论文研究的主要工作与内容安排 | 第10-12页 |
| 第2章 无人直升机飞行控制系统研究 | 第12-17页 |
| ·无人直升机飞行控制特点 | 第12-13页 |
| ·无人直升机飞行控制任务 | 第13页 |
| ·无人直升机飞行控制方案 | 第13-15页 |
| ·基于 DSP和 CPLD的无人直升机飞行控制系统 | 第15-17页 |
| 第3章 飞控系统的硬件设计 | 第17-33页 |
| ·飞行控制对象 | 第17-18页 |
| ·测量传感器 | 第18-22页 |
| ·惯性测量单元模块 | 第18-19页 |
| ·HMR3000数字罗盘 | 第19-20页 |
| ·差分 GPS | 第20-22页 |
| ·声纳高度计 | 第22页 |
| ·飞行控制计算机硬件设计 | 第22-33页 |
| ·中央处理器 | 第23-24页 |
| ·时序逻辑控制电路 | 第24-25页 |
| ·惯性传感元件输出信号采集 | 第25-27页 |
| ·串口扩展电路 | 第27-30页 |
| ·舵机控制电路 | 第30-31页 |
| ·系统电源电路 | 第31-32页 |
| ·时钟电路 | 第32-33页 |
| 第4章 飞控系统的软件设计 | 第33-47页 |
| ·CPLD软件设计 | 第33-39页 |
| ·MAX+PLUS II开发系统 | 第33-34页 |
| ·CPLD软件开发步骤 | 第34-35页 |
| ·CPLD程序设计 | 第35-39页 |
| ·DSP软件设计 | 第39-47页 |
| ·CCS2集成开发环境 | 第39-40页 |
| ·ADC数据采集程序 | 第40-42页 |
| ·串口扩展程序 | 第42-44页 |
| ·舵机控制程序 | 第44-45页 |
| ·姿态解算和控制律计算 | 第45-47页 |
| 第5章 系统测试试验 | 第47-50页 |
| ·系统功能测试 | 第47页 |
| ·系统仿真测试试验 | 第47-49页 |
| ·仿真测试设备 | 第47-48页 |
| ·姿态角测试 | 第48-49页 |
| ·结果分析 | 第49-50页 |
| 第6章 总结和展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56页 |