| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| 1．1 电液伺服系统的非线性控制方法的发展概况 | 第7-8页 |
| 1．2 本课题的研究意义及理论依据 | 第8-9页 |
| 1．3 本论文的主要内容 | 第9-10页 |
| 第二章 模型跟随自适应控制与仿射非线性变换概述 | 第10-22页 |
| 2．1 自适应控制简介 | 第10-15页 |
| 2．1．1 自适应控制问题的提出 | 第10-11页 |
| 2．1．2 自适应控制的有关定义、功能及特点 | 第11-12页 |
| 2．1．3 自适应控制的基本结构和分类 | 第12-14页 |
| 2．1．4 自适应控制的发展及应用 | 第14-15页 |
| 2．2 模型跟随自适应控制方法简介 | 第15-20页 |
| 2．2．1 线性模型跟随控制与模型完全可跟随条件 | 第15-17页 |
| 2．2．2 超稳定性理论 | 第17-20页 |
| 2．3 仿射非线性系统的精确线性化方法 | 第20-21页 |
| 2．4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 电液伺服系统模型跟随自适控制的离散非线性参考模型方法 | 第22-36页 |
| 3．1 阀控对称缸电液伺服系统的离散模型跟随自适应控制 | 第22-28页 |
| 3．1．1 阀控对称缸电液伺服系统描述 | 第22-23页 |
| 3．1．2 参考模型设计 | 第23-24页 |
| 3．1．3 模型完全可跟随(PMF)条件 | 第24-25页 |
| 3．1．4 非线性系统 AMFC实现 | 第25-28页 |
| 3．2 阀控非对称缸电液伺服系统的离散模型跟随自适应控制 | 第28-35页 |
| 3．2．1 阀控非对称缸电液伺服系统描述 | 第28-32页 |
| 3．2．2 参考模型设计 | 第32-33页 |
| 3．2．3 模型完全可跟随(PMF)条件 | 第33-34页 |
| 3．2．4 非线性系统 AMFC实现 | 第34-35页 |
| 3．3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于 Simulink的 AMFC离散非线性参考模型方法的建模与仿真 | 第36-48页 |
| 4．1 仿真技术简介 | 第36-37页 |
| 4．2 计算机仿真技术的发展概况 | 第37-38页 |
| 4．3 MATLAB语言特点 | 第38-39页 |
| 4．4 Simulink技术特点 | 第39-41页 |
| 4．5 基于MATLAB/Simulink的电液伺服系统的离散非线性 AMFC方法仿真分析 | 第41-47页 |
| 4．5．1 阀控对称缸电液伺服系统仿真分析 | 第41-44页 |
| 4．5．2 阀控非对称缸电液伺服系统仿真分析 | 第44-47页 |
| 4．6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 电液伺服系统 AMFC离散非线性参考模型方法的实验验证 | 第48-62页 |
| 5．1 实验系统 | 第48-52页 |
| 5．1．1 实验装置原理图 | 第48页 |
| 5．1．2 实验设备与仪器 | 第48-50页 |
| 5．1．3 阀控对称缸被控对象的性能分析 | 第50-51页 |
| 5．1．4 阀控对称缸采样周期的选择 | 第51-52页 |
| 5．2 阀控对称缸电液伺服系统离散 AMFC控制软件开发 | 第52-54页 |
| 5．2．1 软件开发环境 | 第52页 |
| 5．2．2 软件设计 | 第52-54页 |
| 5．3 实验数据及其分析 | 第54-61页 |
| 5．3．1 阀控对称缸的普通 PID控制 | 第54-55页 |
| 5．3．2 阀控对称缸的非线性参考模型 ALMFC控制 | 第55-60页 |
| 5．3．3 普通 PI控制与非线性参考模型 AMFC控制的对比分析 | 第60-61页 |
| 5．4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6．1 总结 | 第62页 |
| 6．2 研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
