| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·研究背景和义 | 第7页 |
| ·柔性机械手系统控制的研究现状及难点 | 第7-11页 |
| ·柔性机械手系统控制的难点 | 第7-8页 |
| ·柔性机械手系统控制的研究现状 | 第8-11页 |
| ·课题的提出及本论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·课题的提出 | 第11页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 柔性机械手伺服系统的设计 | 第13-22页 |
| ·柔性机械手伺服系统的整体结构 | 第13-18页 |
| ·柔性机械手的选择 | 第14-15页 |
| ·机械手关节驱动电机的选择设计 | 第15-17页 |
| ·位置传感器输出信号分析 | 第17-18页 |
| ·柔性机械手伺服系统的电路结构 | 第18-22页 |
| 第三章 Takagi-Sugeno 模糊模型的辨识及其分析 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·模糊建模及其发展现状 | 第23-26页 |
| ·三种类型的模糊模型 | 第23-25页 |
| ·模糊模型的结构辨识与参数辨识 | 第25-26页 |
| ·T-S 模糊模型的辨识及分析 | 第26-33页 |
| ·聚类分析原理 | 第26页 |
| ·实验数据的测取 | 第26-28页 |
| ·T-S 模糊模型的辨识 | 第28-31页 |
| ·T-S 模糊模型的验证 | 第31-33页 |
| 第四章 柔性机械手伺服控制方法的研究 | 第33-72页 |
| ·控制方法的选择 | 第33-34页 |
| ·广义预测控制原理 | 第34-35页 |
| ·广义预测控制基本算法 | 第35-40页 |
| ·广义预测控制器的设计 | 第40-71页 |
| ·广义预测控制器参数的选择 | 第40-68页 |
| ·PID 控制器参数的选择 | 第68-70页 |
| ·实验结果分析与总结 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第五章 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-87页 |
| 摘要 | 第87-90页 |
| ABSTRACT | 第90-95页 |
| 致 谢 | 第95页 |