球坐标测量机器人的误差分析与补偿
| 1. 绪论 | 第1-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·坐标测量系统的发展概况及特点 | 第9-11页 |
| ·误差补偿技术的意义及现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义、来源及主要内容 | 第12-14页 |
| 2. 测量机器人机构模型的构建及运动学分析 | 第14-31页 |
| ·测量机器人的机构模型的构建 | 第14-20页 |
| ·工作要求 | 第14页 |
| ·方案设计 | 第14-18页 |
| a． 测头的选用 | 第15-16页 |
| b． 结构设计 | 第16-17页 |
| c． 工作原理 | 第17-18页 |
| ·本体的机械机构 | 第18-20页 |
| ·测量机器人的运动学分析 | 第20-31页 |
| ·运动学正解 | 第20-27页 |
| ·运动学逆解 | 第27-31页 |
| 3. 测量机器人的误差分析 | 第31-41页 |
| ·误差概述 | 第31-35页 |
| ·误差的定义及表示法 | 第31页 |
| ·误差的分类及特点 | 第31-35页 |
| ·测量机器人的误差产生原因分析 | 第35-41页 |
| ·测量机器人的测量精度试验 | 第35-37页 |
| ·测量机器人的产生误差原因的分析 | 第37-41页 |
| a． 几何误差 | 第38页 |
| b． 运动学误差 | 第38页 |
| c． 温度误差 | 第38-39页 |
| d． 探测误差 | 第39-40页 |
| e． 动力学误差 | 第40-41页 |
| 4. 测量机器人的机构参数的标定与误差补偿 | 第41-77页 |
| ·运动学方程关节变量的精度分析和单项标定 | 第41-49页 |
| ·旋转关节位移误差的分析 | 第41-42页 |
| ·扇形轮半径的误差对角度分辨率的影响及定量分析 | 第42-43页 |
| ·半径误差引起的角度测量中积累误差的定性分析 | 第43-44页 |
| ·扇形轮的安装偏心对角度测量的影响 | 第44-45页 |
| ·关节变量的误差标定与补偿 | 第45-49页 |
| a． 关节标定模型 | 第46页 |
| b． 旋转关节的标定 | 第46-48页 |
| c． 移动关节的标定 | 第48-49页 |
| ·运动学方程的常值参数的标定与误差补偿 | 第49-63页 |
| ·串联机构D-H参数微位移对精度的影响 | 第50-54页 |
| ·运动学方程参数的误差补偿模型 | 第54-56页 |
| ·运动学方程的常值参数的标定构思 | 第56-63页 |
| a． 系统标定模型的建立 | 第57-60页 |
| b． 相对基准自标定的仿真 | 第60-61页 |
| c． 系统标定模型的实验 | 第61-63页 |
| ·参考零位的标定 | 第63-66页 |
| ·参考零位的标定原理及模型 | 第64-65页 |
| ·参考零位标定的实验 | 第65-66页 |
| ·测头系统的标定 | 第66-70页 |
| ·激光测头的性能测试 | 第66-68页 |
| ·激光测头数据采集系统的标定 | 第68-70页 |
| ·温度实验及补偿 | 第70-77页 |
| ·温度变化引起测量机器人运动学参数的影响 | 第71-72页 |
| ·实验验证及回归分析 | 第72-77页 |
| a． 回归分析方法 | 第72-73页 |
| b． 球类测量件的不同温度实验分析与补偿 | 第73-77页 |
| 总结及展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82-87页 |
