潜式浅海海底管线检测维修船航行与坐落运动特性和智能控制技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-25页 |
| ·前言 | 第16-17页 |
| ·潜水器的分类 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第18-19页 |
| ·潜器运动性能的研究现状 | 第19-20页 |
| ·控制技术的发展和在水下潜器中的应用 | 第20-23页 |
| ·论文主要工作 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 “浅海海底管线检测船”运动特性分析 | 第25-43页 |
| ·前言 | 第25-26页 |
| ·试验船模 | 第26-27页 |
| ·试验方法 | 第27-28页 |
| ·阻力试验 | 第28-34页 |
| ·操纵性试验 | 第34-41页 |
| ·“浅海海底管线检测船”稳定性分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 “浅海海底管线检测船”运动仿真模型 | 第43-67页 |
| ·前言 | 第43-44页 |
| ·坐标系 | 第44-46页 |
| ·运动数学模型 | 第46-53页 |
| ·仿真数学模型 | 第53-56页 |
| ·推力器仿真 | 第56-57页 |
| ·环境仿真 | 第57-64页 |
| ·仿真系统以及试验结果 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 “浅海海底管线检测船”智能运动控制 | 第67-92页 |
| ·前言 | 第67页 |
| ·神经网络 | 第67-77页 |
| ·神经网络控制器 | 第77-81页 |
| ·神经网络器在运动控制中的应用 | 第81-86页 |
| ·推力分配 | 第86-87页 |
| ·仿真试验结果 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第5章 “浅海海底管线检测船”自航模试验 | 第92-110页 |
| ·前言 | 第92页 |
| ·“浅海海底管线检测船”自航模试验 | 第92-97页 |
| ·“浅海海底管线检测船”自航模试验结果 | 第97-105页 |
| ·“浅海海底管线检测船”实船试验 | 第105-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 总结与展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 附录 1 | 第120-131页 |
| 附录 2 | 第131-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第141-142页 |
