| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目次 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-29页 |
| 1．1 本文研究的背景、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1．2 国内外的研究现状 | 第12-27页 |
| 1．2．1 国内外基于internet的机器人遥操作系统 | 第13-16页 |
| 1．2．2 Internet网络特性研究状况分析 | 第16-19页 |
| 1．2．3 网络遥操作系统中视觉处理和传输 | 第19-24页 |
| 1．2．4 时延下机器人遥操作控制方法研究 | 第24-27页 |
| 1．3 本文的主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 基于internet的机器人遥操作系统总体技术分析 | 第29-38页 |
| 2．1 引言 | 第29-30页 |
| 2．2 遥操作系统总体方案 | 第30-33页 |
| 2．2．1 网络总体设计 | 第30-31页 |
| 2．2．2 各个实体功能概述 | 第31-33页 |
| 2．2．3 控制模型的设计 | 第33页 |
| 2．3 遥操作系统关键技术分析 | 第33-36页 |
| 2．3．1 机器人视觉信息关键问题 | 第34-35页 |
| 2．3．2 机器人临场感控制关键问题 | 第35-36页 |
| 2．3．3 网络传输关键问题 | 第36页 |
| 2．4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 遥操作系统中网络特性分析 | 第38-55页 |
| 3．1 引言 | 第38页 |
| 3．2 网络时延的测试及其特性分析 | 第38-40页 |
| 3．3 网络实时传输可靠性分析 | 第40-43页 |
| 3．3．1 RTP/RTCP/UDP协议 | 第40-42页 |
| 3．3．2 机器人图像传输容错处理方法 | 第42-43页 |
| 3．3．3 多播问题 | 第43页 |
| 3．4 基于服务质量(QoS)的预测模型研究 | 第43-50页 |
| 3．4．1 概述 | 第43-47页 |
| 3．4．2 基于 QoS的预测模型 | 第47-50页 |
| 3．5 一种基于VPN网络的遥操作系统 | 第50-53页 |
| 3．5．1 概述 | 第50-51页 |
| 3．5．2 基于 VPN网络的机器人遥操作系统 | 第51-53页 |
| 3．6 遥操作系统中网络应用的原则 | 第53页 |
| 3．7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 时延下遥操作系统控制模型的研究 | 第55-66页 |
| 4．1 引言 | 第55-56页 |
| 4．2 时延下机器人遥操作控制模型 | 第56-61页 |
| 4．3 二自由度机械手仿真 | 第61-63页 |
| 4．4 六自由度机器人遥操作仿真 | 第63-65页 |
| 4．5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 遥操作系统中机器人图像压缩和传输 | 第66-101页 |
| 5．1 引言 | 第66页 |
| 5．2 机器人图像压缩改进方法 | 第66-79页 |
| 5．2．1 机器人图像帧内编码算法概述 | 第67页 |
| 5．2．2 机器人帧内图像压缩改进算法 | 第67-69页 |
| 5．2．3 网络传输处理流程 | 第69-71页 |
| 5．2．4 机器人图像帧宏块分割算法 | 第71-76页 |
| 5．2．5 Motoman机器人图像编码优化方法 | 第76-79页 |
| 5．3 机器人系统中摄像机定标方法 | 第79-92页 |
| 5．3．1 概述 | 第79-80页 |
| 5．3．2 三直线解析方法标定摄像机 | 第80-84页 |
| 5．3．3 利用两园环法来标定摄像机 | 第84-92页 |
| 5．4 机器人图像中进行位置跟踪控制的实现 | 第92-93页 |
| 5．5 机器人多图像并行压缩和传输算法改进 | 第93-98页 |
| 5．5．1 多图像并行处理算法 | 第94-96页 |
| 5．5．2 多图像并行算法处理实现及其实验分析 | 第96-98页 |
| 5．6 机器人虚拟现实和增强现实方法的研究 | 第98-99页 |
| 5．7 机器人图像卡相关问题 | 第99-100页 |
| 5．8 本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 基于internet机器人遥操作系统的实现及其实验分析 | 第101-116页 |
| 6．1 引言 | 第101-102页 |
| 6．2 机器人服务器的设计 | 第102-104页 |
| 6．2．1 WEB服务器网络接口模块 | 第102页 |
| 6．2．2 机器人控制模块 | 第102-103页 |
| 6．2．3 机器人串口接口模块 | 第103页 |
| 6．2．4 图像采集和编码处理模块 | 第103-104页 |
| 6．3 WEB服务器软件设计 | 第104-106页 |
| 6．3．1 机器人服务器网络接口模块 | 第104页 |
| 6．3．2 Internet网络接口 | 第104-105页 |
| 6．3．3 WEB处理模块以及 SQL数据库 | 第105-106页 |
| 6．4 客户端软件设计 | 第106-110页 |
| 6．4．1 己有设计方法概述 | 第106页 |
| 6．4．2 本系统中实现方法 | 第106-110页 |
| 6．5 实验验证及其分析 | 第110-114页 |
| 6．5．1 测试遥操作基本功能 | 第110-113页 |
| 6．5．2 测试遥操位置跟踪 | 第113-114页 |
| 6．5．3 测试遥操作网络和图像传输功能 | 第114页 |
| 6．6 本章小结 | 第114-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-132页 |
| 攻读博士期间所发表的学术论文 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 个人简历 | 第134页 |
