| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| ·前言 | 第8-9页 |
| ·机械手及水下作业系统的研究现状 | 第9-10页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 SIWR—Ⅱ型水下机械手介绍 | 第12-20页 |
| ·SIWR—Ⅱ型水下机械手简介 | 第12-13页 |
| ·SIWR—Ⅱ型水下机手的控制系统 | 第13-14页 |
| ·机械手的结构简介 | 第14-15页 |
| ·机械手运动方程的建立 | 第15-18页 |
| ·机械手运动方程的建立 | 第16-17页 |
| ·齐次变换矩阵的建立 | 第17-18页 |
| ·SIWR—Ⅱ型水下机械手的各杆件的质量和重心的确定 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 SIWR—Ⅱ型水下机械手的静力学分析 | 第20-28页 |
| ·刚体受到的静态力和力矩 | 第20-21页 |
| ·连杆间静态力、力矩的变换 | 第21-23页 |
| ·SIWR—Ⅱ水下机械手关节力矩递推计算公式 | 第23-26页 |
| ·根据机械手各关节的转角求出关节力和力矩 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 SIWR—Ⅱ型水下机械手在静力状态下的路径规划 | 第28-46页 |
| ·路径规划的意义 | 第28-29页 |
| ·SIWR—Ⅱ型水下机械手可达空间的分析 | 第29-32页 |
| ·可达空间的定义 | 第30页 |
| ·可达空间的分析方法 | 第30页 |
| ·SIWR—Ⅱ型水下机械手可达空间的具体分析 | 第30-32页 |
| ·SIWR—Ⅱ型水下机械手运动轨迹的分析 | 第32-45页 |
| ·关节角度函数为三次多项式插值 | 第32-36页 |
| ·关节角度函数为三角函数 | 第36-38页 |
| ·关节角度函数为五次多项式插值 | 第38-41页 |
| ·关节力矩变化状况 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 计算机仿真程序的介绍 | 第46-52页 |
| ·使用软件介绍 | 第46-49页 |
| ·C++软件介绍 | 第46-47页 |
| ·Matlab软件介绍 | 第47-49页 |
| ·计算、仿真程序介绍 | 第49-51页 |
| ·计算程序的介绍 | 第49页 |
| ·仿真程序介绍 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 个人简历 | 第58页 |