| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1．1 模块化可重组机器人 | 第7-10页 |
| 1．1．1 模块化可重组机器人的提出 | 第7页 |
| 1．1．2 模块化可重组机器人的特点 | 第7-8页 |
| 1．1．3 模块化可重组机器人的发展状况 | 第8-9页 |
| 1．1．4 模块化可重组机器人研究的意义、发展方向和应用前景 | 第9-10页 |
| 1．2 本文内容 | 第10-12页 |
| 1．2．1 本文研究内容概述 | 第10页 |
| 1．2．2 本文的结构 | 第10-12页 |
| 第二章 模块化分布式控制系统 | 第12-16页 |
| 2．1 引言 | 第12页 |
| 2．2 模块化分布式控制系统 | 第12-14页 |
| 2．2．1 模块化分布式控制系统的构建 | 第12-13页 |
| 2．2．2 模块化分布式控制系统的特点 | 第13-14页 |
| 2．3 模块化分布式控制系统总体设计 | 第14-15页 |
| 2．3．1 系统设计目标和设计思路 | 第14-15页 |
| 2．3．2 系统设计中的难点问题 | 第15页 |
| 2．4 小结 | 第15-16页 |
| 第三章 模块化分布式控制系统硬件设计和实现 | 第16-28页 |
| 3．1 控制系统硬件总体设计 | 第16-17页 |
| 3．2 控制系统硬件设计详述 | 第17-27页 |
| 3．2．1 控制器及其外围辅助电路 | 第17-19页 |
| 3．2．2 功率驱动电路 | 第19-21页 |
| 3．2．3 转子位置检测电路 | 第21页 |
| 3．2．4 通信单元电路 | 第21-22页 |
| 3．2．5 传感器开关电路、AD转换电路以及锁盘控制电路 | 第22-24页 |
| 3．2．6 电流检测电路 | 第24-25页 |
| 3．2．7 功率驱动保护电路 | 第25-26页 |
| 3．2．8 电源模块 | 第26-27页 |
| 3．3 电路板外观设计和布局 | 第27页 |
| 3．4 小结 | 第27-28页 |
| 第四章 模块化分布式控制系统软件设计 | 第28-36页 |
| 4．1 软件开发环境简介 | 第28页 |
| 4．2 控制系统软件总体设计 | 第28-30页 |
| 4．3 控制系统软件设计详述 | 第30-35页 |
| 4．3．1 系统协调 | 第30页 |
| 4．3．2 计算和规划 | 第30-31页 |
| 4．3．3 RS—485通信 | 第31-32页 |
| 4．3．4 无刷直流电机的位置控制 | 第32-35页 |
| 4．4 小结 | 第35-36页 |
| 第五章 仿真和实验 | 第36-51页 |
| 5．1 无刷直流电机位置控制系统仿真 | 第36-39页 |
| 5．2 自动对接实验 | 第39-49页 |
| 5．2．1 实验说明 | 第39页 |
| 5．2．2 反向运动学实验 | 第39-41页 |
| 5．2．3 自动对接的软件控制流程 | 第41-43页 |
| 5．2．4 自动对接实验过程和结果 | 第43-49页 |
| 5．3 控制系统性能评价 | 第49页 |
| 5．4 小结 | 第49-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |